| 原创性声明和关于学位论文使用授权说明 | 第2-3页 |
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 概述 | 第8页 |
| 1.1.1 路径规划在机器人学中的现实意义 | 第8页 |
| 1.1.2 快速扩展随机树算法应用于路径规划的前景 | 第8页 |
| 1.2 机器人路径规划算法 | 第8-19页 |
| 1.2.1 基于遗传算法的路径规划算法 | 第9-11页 |
| 1.2.2 基于神经网络的路径规划算法 | 第11-15页 |
| 1.2.3 基于A算法的路径规划算法 | 第15-16页 |
| 1.2.4 基于滚动窗口路径规划算法 | 第16-17页 |
| 1.2.5 基于人工势场的路径规划算法 | 第17-18页 |
| 1.2.6 其他算法 | 第18-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的创新点 | 第20页 |
| 1.5 小结 | 第20-21页 |
| 第二章 环境建模 | 第21-26页 |
| 2.1 什么是环境建模 | 第21页 |
| 2.2 环境建模的意义 | 第21-22页 |
| 2.3 环境建模的方法 | 第22-24页 |
| 2.3.1 状态空间法 | 第22页 |
| 2.3.2 位姿空间法 | 第22页 |
| 2.3.3 微分约束 | 第22-23页 |
| 2.3.4 状态空间中的障碍物表示 | 第23-24页 |
| 2.4 机器人及路径表示 | 第24-25页 |
| 2.5 仿真系统中的环境表示 | 第25页 |
| 2.6 小结 | 第25-26页 |
| 第三章 快速扩展随机树算法及实现 | 第26-40页 |
| 3.1 算法描述 | 第26-28页 |
| 3.1.1 研究背景 | 第26-27页 |
| 3.1.2 快速扩展随机树算法 | 第27-28页 |
| 3.2 算法实现 | 第28-34页 |
| 3.2.1 C++Builer5.0简介 | 第28-29页 |
| 3.2.2 C++STL标准模板库简介 | 第29-30页 |
| 3.2.3 快速扩展随机树算法的软件实现 | 第30-34页 |
| 3.3 仿真实验及结果分析 | 第34-38页 |
| 3.3.1 不同环境下的仿真实验 | 第34-37页 |
| 3.3.2 仿真实验结果分析 | 第37-38页 |
| 3.4 算法理论分析 | 第38-39页 |
| 3.5 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 连接型快速扩展随机树算法及实现 | 第40-51页 |
| 4.1 算法描述 | 第40-42页 |
| 4.1.1 研究背景 | 第40页 |
| 4.1.2 连接型快速扩展随机树 | 第40-42页 |
| 4.2 算法实现 | 第42-44页 |
| 4.2.1 数据结构 | 第42-43页 |
| 4.2.2 算法流程 | 第43-44页 |
| 4.3 仿真实验及结果分析 | 第44-49页 |
| 4.3.1 不同环境下的仿真实验 | 第45-48页 |
| 4.3.2 仿真实验结果分析 | 第48-49页 |
| 4.4 算法理论分析 | 第49页 |
| 4.5 小结 | 第49-51页 |
| 第五章 快速扩展随机树仿真实验平台的研究及开发 | 第51-63页 |
| 5.1 仿真实验平台的体系结构 | 第51页 |
| 5.2 仿真实验平台的需求分析 | 第51-54页 |
| 5.2.1 总体问题陈述 | 第52页 |
| 5.2.2 用户 | 第52页 |
| 5.2.3 目标 | 第52页 |
| 5.2.4 系统功能 | 第52页 |
| 5.2.5 系统属性 | 第52页 |
| 5.2.6 用况 | 第52-54页 |
| 5.3 仿真实验平台的设计 | 第54-59页 |
| 5.3.1 仿真实验平台的概念模型 | 第54-56页 |
| 5.3.2 仿真实验平台的协作图 | 第56-57页 |
| 5.3.3 仿真实验平台的设计类图 | 第57-59页 |
| 5.4 仿真实验平台的开发 | 第59-62页 |
| 5.4.1 开发过程中的难点 | 第59页 |
| 5.4.2 开发完成后的系统 | 第59-62页 |
| 5.5 小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结及后续研究 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 后续研究方向 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间完成的学术论文 | 第74页 |