| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选材背景 | 第9页 |
| 1.2 系统概述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 系统介绍与研究 | 第10页 |
| 1.2.2 系统实现 | 第10-11页 |
| 1.3 系统硬件组成 | 第11-15页 |
| 1.3.1 电源模块、背板以及ControlLogix5000 控制器 | 第12-13页 |
| 1.3.2 EtherNet/IP，DeviceNet 通信模块 | 第13-14页 |
| 1.3.3 执行部分的组成 | 第14-15页 |
| 1.4 系统软件 | 第15-17页 |
| 1.4.1 RSLinx | 第15页 |
| 1.4.2 RSLogix 5000 | 第15-16页 |
| 1.4.3 Delphi 7 | 第16-17页 |
| 1.4.4 Iocomp | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 摄像头图像的处理 | 第18-27页 |
| 2.1 摄像系统概述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 摄像机硬件构成 | 第18-19页 |
| 2.1.2 应用现状 | 第19-20页 |
| 2.2 摄像头的标定 | 第20-26页 |
| 2.2.1 成像模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 摄像头标定方法 | 第22-26页 |
| 2.2.2.1 视觉系统坐标系及其变换 | 第22-23页 |
| 2.2.2.2 坐标系变换关系 | 第23-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 图像的处理算法 | 第27-41页 |
| 3.1 产品图像与图像识别系统 | 第27-28页 |
| 3.2 图像预处理系统 | 第28-33页 |
| 3.2.1 图像灰度化处理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 图像灰度二值化处理 | 第29-30页 |
| 3.2.3 图像中值滤波处理 | 第30-31页 |
| 3.2.4 灰度化图像膨胀处理 | 第31-32页 |
| 3.2.5 图像取反色处理 | 第32-33页 |
| 3.3 图像位置处理系统 | 第33-40页 |
| 3.3.1 图像重心计算方法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 图像边界以及拐点的计算方法 | 第34-37页 |
| 3.3.2.1 边界以及拐点 | 第34页 |
| 3.3.2.2 边界的提取方法 | 第34-35页 |
| 3.3.2.3 边界上拐点的提取方法 | 第35-37页 |
| 3.3.3 特殊图像定位的改进方法 | 第37-40页 |
| 3.3.3.1 圆形图像定位的方法 | 第37-39页 |
| 3.3.3.2 方形图像定位的方法 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 系统软件 | 第41-53页 |
| 4.1 软件的整体规划及划分 | 第41-42页 |
| 4.1.1 视觉系统的实现 | 第41页 |
| 4.1.2 PLC 控制系统的实现 | 第41-42页 |
| 4.1.3 工业机器人系统的实现 | 第42页 |
| 4.2 PLC 系统及配置 | 第42-49页 |
| 4.2.1 DeviceNet 工业网络的配置 | 第42-44页 |
| 4.2.2 PLC 控制的实现 | 第44-45页 |
| 4.2.3 机器人RAPID 程序的设计 | 第45-49页 |
| 4.2.3.1 机器人配置 | 第46页 |
| 4.2.3.2 机器人程序及流程 | 第46-47页 |
| 4.2.3.3 机器人粘贴位置计算 | 第47-49页 |
| 4.3 Delphi7 系统与监控系统 | 第49-52页 |
| 4.3.1 OPC 配置与Iocomp 软件包 | 第49-52页 |
| 4.3.2 图像处理系统 | 第52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 全文总结 | 第53-54页 |
| 5.1 主要结论 | 第53页 |
| 5.2 研究展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第57-59页 |