开放式直角坐标机器人运动控制系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 机器人技术的发展 | 第7-9页 |
| 1.2 开放式体系结构的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 机器人控制器 | 第9-10页 |
| 1.2.2 开放式体系结构 | 第10-11页 |
| 1.3 现代交流伺服运动控制技术的发展方向 | 第11页 |
| 1.4 本课题所研究的内容 | 第11-14页 |
| 1.4.1 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.4.2 课题的研究内容与方法 | 第12页 |
| 1.4.3 本文结构 | 第12-14页 |
| 第二章 机器人运动控制系统硬件设计 | 第14-26页 |
| 2.1 直角坐标机器人 | 第14-16页 |
| 2.1.1 工业机器人的主要类型 | 第14-15页 |
| 2.1.2 直角坐标机器人结构与特点 | 第15-16页 |
| 2.2 系统硬件结构 | 第16-23页 |
| 2.2.1 工业控制计算机 | 第16-17页 |
| 2.2.2 PCI 总线 | 第17-18页 |
| 2.2.3 DMC 运动控制卡 | 第18-20页 |
| 2.2.4 研华I/O卡 | 第20-22页 |
| 2.2.5 电机及其驱动器 | 第22-23页 |
| 2.2.6 限位开关和复位开关 | 第23页 |
| 2.3 基于PC 与基于PLC 运动控制器的比较 | 第23-24页 |
| 2.4 步进电机控制原理 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人运动控制系统软件设计 | 第26-41页 |
| 3.1 控制系统软件的总体结构 | 第26页 |
| 3.2 人机界面设计 | 第26-32页 |
| 3.3 软件功能的实现 | 第32-40页 |
| 3.3.1 主控程序 | 第32-33页 |
| 3.3.2 运行功能的实现函数 | 第33-35页 |
| 3.3.3 数据的存储 | 第35-38页 |
| 3.3.4 多线程与实时性 | 第38-39页 |
| 3.3.5 消息映射机制 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人编程系统设计 | 第41-55页 |
| 4.1 离线编程 | 第41-42页 |
| 4.2 机器人语言编程 | 第42-47页 |
| 4.2.1 机器人语言的水平级 | 第42-43页 |
| 4.2.2 机器人语言编译原理 | 第43-44页 |
| 4.2.3 机器人语言指令集 | 第44-45页 |
| 4.2.4 机器人语言程序实例 | 第45-47页 |
| 4.3 插补原理 | 第47-51页 |
| 4.3.1 脉冲增量插补 | 第48-51页 |
| 4.3.2 数字增量插补 | 第51页 |
| 4.4 动态链接库 | 第51-54页 |
| 4.4.1 静态链接库和动态链接库 | 第51-52页 |
| 4.4.2 动态链接库的优越性 | 第52-53页 |
| 4.4.3 机器人语言指令集动态链接库的实现 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 控制系统的实验研究 | 第55-59页 |
| 5.1 实验环境的建立 | 第55-58页 |
| 5.1.1 DMC-1842 连接图 | 第55-57页 |
| 5.1.2 PCI-1760 连接图 | 第57-58页 |
| 5.2 实验研究 | 第58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59页 |
| 6.2 工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
