| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外足式机器人的发展与现状 | 第11-14页 |
| 1.3 CPG 研究发展现状分析 | 第14-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 六足机器人步态算法研究 | 第17-30页 |
| 2.1 步态算法研究概述 | 第17页 |
| 2.2 节律运动原理及仿生步态研究 | 第17-23页 |
| 2.2.1 高等动物节律运动原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 昆虫的典型步态 | 第19-21页 |
| 2.2.3 机器人步态产生 | 第21-23页 |
| 2.3 六足机器人 CPG 网络模型构建 | 第23-29页 |
| 2.3.1 基于 Van der Pol 振荡器的 CPG 单元模型建立 | 第23-26页 |
| 2.3.2 六足机器人 CPG 网络拓扑结构 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 六足机器人控制系统设计 | 第30-45页 |
| 3.1 六足机器人单腿运动学解算 | 第30-33页 |
| 3.1.1 六足机器人本体结构模型介绍 | 第30-31页 |
| 3.1.2 单腿运动学分析 | 第31-33页 |
| 3.2 六足机器人控制系统体系结构及硬件平台搭建 | 第33-36页 |
| 3.2.1 六足机器人控制系统体系结构 | 第33-35页 |
| 3.2.2 硬件选型 | 第35-36页 |
| 3.3 运动控制系统软件设计 | 第36-44页 |
| 3.3.1 运动控制单元模块化设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 运动控制单元软件控制逻辑设计 | 第38-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 六足机器人控制系统仿真实验 | 第45-54页 |
| 4.1 仿真平台概述 | 第45页 |
| 4.2 六足机器人二步态行走实验 | 第45-47页 |
| 4.3 单腿运动仿真实验 | 第47-49页 |
| 4.4 爬坡与越障步态控制规则分析 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |