两轮差速驱动三轮移动焊接机器人机构设计与仿真
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外移动焊接机器人技术综述 | 第9-13页 |
| 1.3.1 国外移动焊接机器人技术发展概况 | 第9-12页 |
| 1.3.2 国内移动焊接机器人技术发展概况 | 第12-13页 |
| 1.4 虚拟样机技术简介 | 第13-15页 |
| 1.4.1 虚拟样机技术 | 第13-14页 |
| 1.4.2 ADAMS软件介绍 | 第14-15页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 焊接机器人移动机构总体方案设计 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 焊接机器人的设计要求和设计指标 | 第17-19页 |
| 2.2.1 设计要求 | 第17-18页 |
| 2.2.2 设计指标 | 第18-19页 |
| 2.3 本体工作原理和总体设计方案 | 第19-20页 |
| 2.3.1 工作原理 | 第19页 |
| 2.3.2 总体方案布局 | 第19-20页 |
| 2.4 轮式移动平台的配置方式选定 | 第20-25页 |
| 2.4.1 三轮配置 | 第20-22页 |
| 2.4.2 四轮配置 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 焊接机器人移动机构设计 | 第26-48页 |
| 3.1 移动平台的设计 | 第26-35页 |
| 3.1.1 移动平台的方案选择 | 第26-28页 |
| 3.1.2 焊接机器人的驱动结构设计 | 第28-34页 |
| 3.1.3 移动平台的传动机构设计 | 第34-35页 |
| 3.2 焊枪微调机构的结构设计与选型 | 第35-41页 |
| 3.2.1 十字滑块结构方案的选择 | 第35-36页 |
| 3.2.2 二维直角运动平台的设计 | 第36-41页 |
| 3.3 移动焊接机器人的工作能力分析 | 第41-47页 |
| 3.3.1 十字滑块在平台上的布置方式 | 第41-43页 |
| 3.3.2 焊接机器人的转弯运动分析 | 第43-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 机器人三维建模及虚拟样机仿真 | 第48-73页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 基于UG的焊接机器人的实体建模 | 第48-52页 |
| 4.2.1 零部件的装配建模 | 第48-51页 |
| 4.2.2 零部件的装配和干涉检查 | 第51-52页 |
| 4.3 焊接机器人虚拟样机的建立 | 第52-62页 |
| 4.3.1 模型的简化 | 第52-53页 |
| 4.3.2 模型的导入以及属性的修改 | 第53-56页 |
| 4.3.3 添加约束 | 第56-58页 |
| 4.3.4 施加载荷和驱动 | 第58-61页 |
| 4.3.5 模型的验证 | 第61-62页 |
| 4.4 模型的仿真与分析 | 第62-72页 |
| 4.4.1 虚拟样机的模型检测 | 第62-66页 |
| 4.4.2 焊缝跟踪误差分析 | 第66-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 5.2 展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
