无陀螺惯性测量单元关键技术的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 惯性导航概述 | 第10-13页 |
| 1.2 无陀螺惯性测量技术及其研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 课题来源和研究内容 | 第18-20页 |
| 2 无陀螺惯性测量单元的基本理论 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 刚体的运动 | 第20-26页 |
| 2.3 惯性导航中的常用坐标系 | 第26-29页 |
| 2.4 无陀螺惯性测量单元的系统测量方程 | 第29-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 无陀螺惯性测量单元配置方案的设计 | 第36-53页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 六加速度计和九加速度计配置方案的设计 | 第36-44页 |
| 3.3 十二加速度计配置方案的设计 | 第44-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 无陀螺惯性测量单元的误差分析 | 第53-77页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 加速度计测量误差分析 | 第53-59页 |
| 4.3 加速度计配置误差分析 | 第59-66页 |
| 4.4 无陀螺惯性测量单元综合误差分析 | 第66-70页 |
| 4.5 加速度计的误差补偿 | 第70-74页 |
| 4.6 随机误差的传递 | 第74-76页 |
| 4.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 无陀螺惯性测量单元的状态估计 | 第77-107页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 卡尔曼滤波算法基本原理 | 第77-81页 |
| 5.3 无陀螺惯性测量单元的卡尔曼滤波模型 | 第81-88页 |
| 5.4 状态估计的仿真结果 | 第88-101页 |
| 5.5 状态估计的实验结果 | 第101-106页 |
| 5.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 6 总结与展望 | 第107-109页 |
| 6.1 全文总结 | 第107-108页 |
| 6.2 工作展望 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-123页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表学术论文 | 第123-125页 |
| 附录2 攻读博士学位期间申请和授权专利 | 第125页 |
