| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 移动机器人研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 移动机器人的发展历史介绍 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第16-20页 |
| 第2章 移动机器人的运动能力分析 | 第20-26页 |
| 2.1 机器人本体结构介绍 | 第20-21页 |
| 2.2 移动机器人各种运动场景分析及其构型介绍 | 第21-24页 |
| 2.3 移动机器人的运动状态检测与调整 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 移动机器人的运动学和动力学分析 | 第26-48页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 姿态运动学分析所需要的数学基础 | 第26-30页 |
| 3.2.1 齐次坐标 | 第26-27页 |
| 3.2.2 齐次坐标的平移 | 第27-28页 |
| 3.2.3 齐次坐标点的旋转 | 第28-30页 |
| 3.3 姿态运动学模型的建立及分析 | 第30-31页 |
| 3.4 姿态运动学正解 | 第31-33页 |
| 3.5 姿态运动学逆解 | 第33-34页 |
| 3.6 平移运动学及动力学模型建立及分析 | 第34-37页 |
| 3.7 转弯动力学模型建立及分析 | 第37-40页 |
| 3.7.1 仿真实验 | 第40页 |
| 3.8 侧翻临界限条件分析 | 第40-43页 |
| 3.9 基于本移动机器人的典型爬坡分析和运动控制 | 第43-47页 |
| 3.10 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机器人控制系统设计 | 第48-61页 |
| 4.1 机器人运动控制系统的硬件总体设计 | 第48-49页 |
| 4.2 机器人运动控制系统的硬件组成及介绍 | 第49-51页 |
| 4.3 机器人动能分析及电机选型 | 第51-54页 |
| 4.4 编码器的确定及介绍 | 第54-55页 |
| 4.5 驱动器选型及介绍 | 第55-58页 |
| 4.5.1 Ethercat介绍 | 第56-57页 |
| 4.5.2 电机参数配置及驱动器调试 | 第57-58页 |
| 4.6 数传电台配置及调试 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第61-75页 |
| 5.1 上位机控制系统介介绍 | 第61-62页 |
| 5.2 下位机开发环境及嵌入式系统介绍 | 第62-64页 |
| 5.3 下位机控制系统介绍 | 第64-66页 |
| 5.4 EtherCat板卡及电机驱动器初始化介绍 | 第66-70页 |
| 5.4.1 CANopen通信协议介绍 | 第66-67页 |
| 5.4.2 驱动器和主站板卡初始化代码介绍 | 第67-70页 |
| 5.5 主履带及摆臂控制算法设计 | 第70-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 移动机器人性能测试 | 第75-78页 |
| 6.1 上位机远程控制验证测试 | 第75页 |
| 6.2 对机器人的越障过程中的驱动能力和构型进行验证测试 | 第75-77页 |
| 6.3 机器人转弯测试 | 第77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |