四足机器人的稳定步态规划与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 四足机器人的研究趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 研究内容及论文结构 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 四足机器人的步态模型及稳定性分析 | 第21-37页 |
| 2.1 四足机器人的基础结构 | 第21-23页 |
| 2.2 四足机器人的稳定性及稳定裕度 | 第23-26页 |
| 2.2.1 四足机器人的稳定性 | 第23-24页 |
| 2.2.2 四足机器人的稳定裕度 | 第24-26页 |
| 2.3 步态的基本概念及数学模型 | 第26-36页 |
| 2.3.1 步态的基本概念 | 第26-28页 |
| 2.3.2 步态数学模型 | 第28-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 四足机器人的步态规划 | 第37-52页 |
| 3.1 四足机器人的运动学模型 | 第37-43页 |
| 3.1.1 正运动学模型 | 第37-40页 |
| 3.1.2 逆运动学模型 | 第40-43页 |
| 3.2 立足点规划原理 | 第43-46页 |
| 3.2.1 机械后腿立足点计算 | 第43-45页 |
| 3.2.2 机械前腿立足点计算 | 第45-46页 |
| 3.3 四足机器人机械腿工作空间分析 | 第46-48页 |
| 3.4 四足机器人工作空间的离散化 | 第48-49页 |
| 3.5 基于机械腿工作空间的步态规划 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 四足机器人步态数值分析 | 第52-75页 |
| 4.1 平坦地形的步态数值分析 | 第52-63页 |
| 4.1.1 步态图及关节转角图分析 | 第56-59页 |
| 4.1.2 运动仿真 | 第59-63页 |
| 4.2 凹凸地形的步态数值分析 | 第63-74页 |
| 4.2.1 步态图及关节转角图分析 | 第67-70页 |
| 4.2.2 运动仿真 | 第70-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 四足机器人步态规划的实验研究 | 第75-83页 |
| 5.1 样机模型 | 第75-77页 |
| 5.1.1 机械结构 | 第75-76页 |
| 5.1.2 运动控制系统 | 第76-77页 |
| 5.1.3 检测系统 | 第77页 |
| 5.2 平地地形的步态实验研究 | 第77-80页 |
| 5.3 凹凸地形的步态实验研究 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 结论与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 结论 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第90页 |
