| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 UUV运动跟踪研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 UUV路径跟随研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 UUV轨迹跟踪研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 UUV受力分析与模型建立 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系的建立和坐标变换 | 第18-21页 |
| 2.3 UUV受力分析及数学模型建立 | 第21-31页 |
| 2.3.1 UUV空间运动数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 UUV的受力分析 | 第23-29页 |
| 2.3.3 UUV六自由度动力学方程 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于灰色RBF的母船残缺航迹点修复 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 RBF神经网络概述 | 第32-33页 |
| 3.3 基于RBF的母船残缺航迹点修复 | 第33-36页 |
| 3.4 灰色RBF神经网络模型 | 第36-41页 |
| 3.4.1 灰色预测理论简述 | 第36-39页 |
| 3.4.2 灰色RBF预测模型 | 第39-40页 |
| 3.4.3 灰色RBF的母船残缺航迹点修复 | 第40-41页 |
| 3.5 UUV跟踪母船的轨迹规划 | 第41-47页 |
| 3.5.1 多目标优化的UUV最优轨迹规划 | 第42-44页 |
| 3.5.2 基于蚁群算法的UUV轨迹优化 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 UUV对母船轨迹跟踪控制器设计 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 UUV运动学与动力学模型简化 | 第49-50页 |
| 4.3 基于反步法的UUV轨迹跟踪控制器设计 | 第50-59页 |
| 4.3.1 UUV轨迹跟踪控制器设计 | 第51-57页 |
| 4.3.2 控制系统误差方程 | 第57-58页 |
| 4.3.3 系统稳定性分析 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 UUV跟踪母船轨迹运动仿真 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 UUV跟踪母船仿真实验 | 第61-70页 |
| 5.2.1 无海流干扰下UUV对规划轨迹跟踪实验 | 第62-63页 |
| 5.2.2 恒定海流干扰下UUV对规划轨迹跟踪实验 | 第63-66页 |
| 5.2.3 母船航迹点数据缺失下的UUV跟踪实验 | 第66-70页 |
| 5.3 UUV跟踪性能测试仿真 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 附录A | 第85-86页 |