车载无人机自主着陆控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第13页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外无人机自主着陆的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本文研究内容及论文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 车载无人机自主着陆总体方案设计 | 第19-23页 |
| 2.1 设备条件及技术参数 | 第19页 |
| 2.2 总体方案 | 第19-22页 |
| 2.2.1 静止平台着陆总体方案 | 第20-21页 |
| 2.2.2 运动跟随总体方案 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 坐标系变换与摄像机标定 | 第23-33页 |
| 3.1 定位坐标系知识介绍 | 第23-28页 |
| 3.1.1 导航定位各个坐标系 | 第23-25页 |
| 3.1.2 导航定位各个坐标系之间的变换关系 | 第25-28页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第28-32页 |
| 3.2.1 摄像机模型 | 第28-30页 |
| 3.2.2 内参数估计 | 第30-31页 |
| 3.2.3 简化的摄像机模型 | 第31-32页 |
| 3.3 本章总结 | 第32-33页 |
| 第4章 着陆地标设计与图像识别处理方法研究 | 第33-41页 |
| 4.1 着陆地标的设计 | 第33-34页 |
| 4.2 无人机自主着陆图像识别与处理 | 第34页 |
| 4.3 图像边缘检测 | 第34-38页 |
| 4.3.1 边缘检测的概述 | 第34页 |
| 4.3.2 边缘检测常见的三种算法 | 第34-37页 |
| 4.3.3 边缘检测的算法的选取 | 第37-38页 |
| 4.4 图像灰度化处理、阈值分割及二值化 | 第38-40页 |
| 4.4.1 图像灰度化处理 | 第38-39页 |
| 4.4.2 基于二值化的國值分割 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 车载无人机自主着陆控制系统设计 | 第41-55页 |
| 5.1 PID控制介绍 | 第41-42页 |
| 5.2 静止平台着陆控制系统设计 | 第42-49页 |
| 5.2.1 控制策略设计 | 第42-43页 |
| 5.2.2 着陆PID控制器设计 | 第43-44页 |
| 5.2.3 仿真结果及分析 | 第44-49页 |
| 5.3 视觉跟随控制系统设计 | 第49-54页 |
| 5.3.1 控制策略设计 | 第49-50页 |
| 5.3.2 PID控制器设计 | 第50-51页 |
| 5.3.3 仿真结果及分析 | 第51-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 外场实验验证 | 第55-61页 |
| 6.1 实验硬件设备 | 第55-56页 |
| 6.2 试验数据结果及分析 | 第56-60页 |
| 6.2.1 静止平台着陆数据分析 | 第56-58页 |
| 6.2.2 运动跟随实验数据分析 | 第58-60页 |
| 6.3 本章总结 | 第60-61页 |
| 总结 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
