| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-11页 |
| ABSTRACT | 第11-14页 |
| 第1章 绪论 | 第21-37页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第21-25页 |
| 1.2 基于旋量理论的串联机器人运动特性研究现状 | 第25-29页 |
| 1.2.1 基于旋量理论的运动学 | 第25-27页 |
| 1.2.2 基于旋量理论的几何误差建模 | 第27-28页 |
| 1.2.3 基于旋量理论的动力学建模 | 第28-29页 |
| 1.3 串联机器人运动控制关键技术研究现状 | 第29-34页 |
| 1.3.1 滑模变结构控制 | 第31-32页 |
| 1.3.2 滑模控制中的消除抖振技术 | 第32页 |
| 1.3.3 多种运动控制技术融合 | 第32-34页 |
| 1.4 课题目标与主要研究内容 | 第34-36页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第34页 |
| 1.4.2 论文研究目标及主要内容 | 第34-36页 |
| 1.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第2章 基于旋量理论的串联机器人逆运动学分析 | 第37-63页 |
| 2.1 引言 | 第37-39页 |
| 2.2 基于旋量法的运动学建模及误差模型 | 第39-46页 |
| 2.2.1 旋量理论数学基础 | 第39-40页 |
| 2.2.2 指数积运动学建模 | 第40-42页 |
| 2.2.3 几何参数误差建模方法 | 第42-46页 |
| 2.3 基于旋量及Paden-Kahan子问题的运动学逆解算法 | 第46-61页 |
| 2.3.1 钱江一号机器人运动学模型 | 第46-49页 |
| 2.3.2 三个Paden.Kahan逆解子问题 | 第49-53页 |
| 2.3.3 基于旋量新型Paden.Kahan逆解子问题的逆解算法 | 第53-59页 |
| 2.3.4 逆解算法实例验证 | 第59-61页 |
| 2.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第3章 基于旋量理论及凯恩方程机器人高效动力学建模方法 | 第63-78页 |
| 3.1 引言 | 第63-64页 |
| 3.2 基于旋量理论的串联机器人雅可比矩阵 | 第64-68页 |
| 3.2.1 基于POE的雅可比矩阵 | 第64-66页 |
| 3.2.2 基于螺旋运动方程的雅可比矩阵 | 第66-68页 |
| 3.3 基于旋量理论及凯恩方程的动力学建模 | 第68-69页 |
| 3.4 建模实例 | 第69-75页 |
| 3.5 计算量比较 | 第75-76页 |
| 3.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 第4章 基于动力学模型的非线性积分滑模变结构控制 | 第78-100页 |
| 4.1 引言 | 第78-79页 |
| 4.2 滑模变结构控制 | 第79-81页 |
| 4.3 机器人非线性动力学特性 | 第81-84页 |
| 4.4 非线性积分滑模控制器设计 | 第84-92页 |
| 4.4.1 非线性类势能函数 | 第85-88页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第88-90页 |
| 4.4.3 稳定性分析 | 第90-92页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第92-98页 |
| 4.6 本章小结 | 第98-100页 |
| 第5章 基于模糊切换的快速非奇异终端滑模控制 | 第100-116页 |
| 5.1 引言 | 第100-101页 |
| 5.2 快速非奇异终端滑模控制 | 第101-108页 |
| 5.2.1 控制器设计 | 第101-106页 |
| 5.2.2 稳定性分析 | 第106-108页 |
| 5.3 模糊切换控制器 | 第108-111页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第111-114页 |
| 5.5 本章小结 | 第114-116页 |
| 第6章 基于单输入的直接自适应模糊滑模控制 | 第116-137页 |
| 6.1 引言 | 第116-117页 |
| 6.2 基于单输入模糊滑模控制 | 第117-120页 |
| 6.3 模糊自适应滑模控制 | 第120-124页 |
| 6.4 实验一电机驱动机器人系统 | 第124-126页 |
| 6.5 实验二液压驱动机器人系统 | 第126-135页 |
| 6.5.1 液压实验平台介绍 | 第127-128页 |
| 6.5.2 单关节随动控制实验(无外干扰) | 第128-130页 |
| 6.5.3 单关节随动控制实验(外冲击) | 第130-131页 |
| 6.5.4 “人机交互跟随”控制实验 | 第131-135页 |
| 6.6 本章小结 | 第135-137页 |
| 第7章 结论 | 第137-145页 |
| 7.1 全文总结 | 第137-141页 |
| 7.2 论文创新点 | 第141-143页 |
| 7.3 作展望 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-162页 |
| 攻读博士学位期间获得的科研成果及奖励 | 第162-163页 |
