| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的目的、意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 小车—吊重系统动力学建模研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 起重机摆动控制方法研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 小车—抓斗系统双摆动力学建模与求解 | 第15-25页 |
| 2.1 模型建立 | 第15-18页 |
| 2.2 双摆模型简化及其求解 | 第18-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 双摆模型验证及抓斗重心变化分析 | 第25-33页 |
| 3.1 基于ADAMS的双摆动力学建模 | 第25-27页 |
| 3.1.1 基于Solidworks的小车—抓斗系统三维模型 | 第25-26页 |
| 3.1.2 基于ADAMS的小车—抓斗系统动力学模型 | 第26-27页 |
| 3.2 双摆模型的自然频率和阻尼比 | 第27-28页 |
| 3.3 小车—抓斗双摆动力学模型验证 | 第28-30页 |
| 3.4 抓斗开/闭斗对重心的影响分析 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 基于改进ZV方法的小车—抓斗双摆系统的摆动控制 | 第33-57页 |
| 4.1 改进ZV控制方法 | 第33-38页 |
| 4.1.1 输入整形滤波控制方法 | 第33-34页 |
| 4.1.2 小车速度ZV整形输出 | 第34-37页 |
| 4.1.3 改进ZV方法对双摆模型的控制 | 第37-38页 |
| 4.2 卸船机半自动运行路径规划 | 第38-43页 |
| 4.3 小车—抓斗系统单摆与双摆模型动态特性比较分析 | 第43-50页 |
| 4.3.1 定绳长的单摆模型与双摆模型控制摆动分析 | 第43-47页 |
| 4.3.2 变绳长的单摆控制模型运用到双摆模型的摆动分析 | 第47-50页 |
| 4.4 小车—抓斗双摆系统ZV控制仿真实例 | 第50-56页 |
| 4.4.1 ZV整形控制实例仿真 | 第50-51页 |
| 4.4.2 小车—抓斗双摆系统控制参数敏感性分析 | 第51-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 小车—抓斗双摆系统防摆控制仿真软件设计 | 第57-71页 |
| 5.1 软件总体设计 | 第57-59页 |
| 5.2 软件功能与介绍 | 第59-65页 |
| 5.2.1 登录模块 | 第60-61页 |
| 5.2.2 基本参数模块 | 第61-62页 |
| 5.2.3 运行参数模块 | 第62-63页 |
| 5.2.4 控制参数模块 | 第63-65页 |
| 5.2.5 运动仿真主界面模块 | 第65页 |
| 5.3 软件实例展示 | 第65-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
