一种船舶航行路径的智能规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 “无人时代”与智能化船舶 | 第10-12页 |
| 1.1.2 船舶航行路径的智能规划技术 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 智能化船舶研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 航行路径的智能规划算法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究工作及组织架构 | 第16-19页 |
| 1.3.1 本文主要研究工作 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本文组织架构 | 第17-19页 |
| 第2章 船舶操纵数学模型 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 船舶操纵数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 船体流体动力和力矩 | 第21-22页 |
| 2.3.1 惯性类流体动力及力矩 | 第21页 |
| 2.3.2 粘性类流体动力及力矩的计算 | 第21-22页 |
| 2.4 POD产生的力和力矩 | 第22-25页 |
| 2.4.1 伴流系数和推力减额系数的计算 | 第22-24页 |
| 2.4.2 POD推力矢量模型 | 第24-25页 |
| 2.5 船舶操纵数学模型的仿真实现与对比分析 | 第25-28页 |
| 2.5.1 旋回实验 | 第26-27页 |
| 2.5.2 操纵运动仿真数据对比分析 | 第27-28页 |
| 2.6 仿真环境下的船舶操纵性参数 | 第28-30页 |
| 2.6.1 船舶参考安全距离 | 第28-29页 |
| 2.6.2 仿真环境下操纵性特征参数的计算 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于改进A~*算法的路径规划 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 栅格法基本原理 | 第31-32页 |
| 3.3 栅格地图的划分方法 | 第32-34页 |
| 3.4 建立栅格环境模型 | 第34-36页 |
| 3.4.1 建立栅格环境模型 | 第34-35页 |
| 3.4.2 栅格分辨率的确定 | 第35-36页 |
| 3.5 A~*算法原理 | 第36-37页 |
| 3.6 A~*算法路径规划的实验仿真 | 第37-40页 |
| 3.6.1 实验步骤 | 第37-38页 |
| 3.6.2 实验结果及分析 | 第38-39页 |
| 3.6.3 A~*算法的改进 | 第39-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于改进势场栅格法的路径规划 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 人工势场法 | 第41-44页 |
| 4.3 势场栅格值的确立 | 第44页 |
| 4.4 各个系数的选取原则 | 第44-46页 |
| 4.5 势场栅格法的改进 | 第46-55页 |
| 4.5.1 船舶最小安全距离的考虑 | 第46-47页 |
| 4.5.2 航向角的限制与扩展 | 第47-53页 |
| 4.5.3 仿真结果及分析 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 船舶航行的双层路径规划 | 第56-64页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 双层路径规划算法实现步骤与仿真结果 | 第56-58页 |
| 5.2.1 双层路径规划算法的实现步骤 | 第56-57页 |
| 5.2.2 仿真结果及分析 | 第57-58页 |
| 5.3 路径平滑处理 | 第58-61页 |
| 5.4 船舶航行路径智能规划的结果分析 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 论文总结 | 第64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
