| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 针-组织变形模型 | 第16-18页 |
| 1.2.2 针穿刺路径规划 | 第18-21页 |
| 1.2.3 针轨迹控制方法 | 第21-22页 |
| 1.3 课题研究目标及意义 | 第22-23页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第22页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第22-23页 |
| 1.4 研究内容 | 第23-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 2 针-组织相互作用模型 | 第25-45页 |
| 2.1 针模型 | 第26-34页 |
| 2.1.1 向量式分析方法 | 第26-29页 |
| 2.1.2 穿刺针向量式有限元模型 | 第29-34页 |
| 2.2 组织模型 | 第34-36页 |
| 2.3 针-组织相互作用力模型 | 第36-40页 |
| 2.3.1 穿刺过程作用力分析 | 第36-37页 |
| 2.3.2 穿刺力模型 | 第37-39页 |
| 2.3.3 穿刺力分配 | 第39-40页 |
| 2.4 穿刺力参数获取 | 第40-43页 |
| 2.4.1 针穿刺实验装置 | 第40-41页 |
| 2.4.2 穿刺力实验与分析 | 第41-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 3 针穿刺路径规划 | 第45-63页 |
| 3.1 引言 | 第45-47页 |
| 3.2 路径规划总体方案 | 第47-49页 |
| 3.3 最优初始路径生成算法 | 第49-59页 |
| 3.3.1 初始路径集生成 | 第49-52页 |
| 3.3.2 最优初始路径选取 | 第52-59页 |
| 3.4 基于偏差的路径调整算法 | 第59-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 实验验证与参数敏感性分析 | 第63-83页 |
| 4.1 针穿刺手术仿真与实验 | 第63-68页 |
| 4.1.1 针尖位移测量系统与标定 | 第63-64页 |
| 4.1.2 针尖识别与追踪 | 第64-65页 |
| 4.1.3 仿真与实验结果对比 | 第65-68页 |
| 4.2 路径规划实验验证与分析 | 第68-71页 |
| 4.3 参数敏感性分析 | 第71-81页 |
| 4.3.1 参数敏感性分析概述 | 第71-73页 |
| 4.3.2 针模型参数敏感性分析 | 第73-75页 |
| 4.3.3 路径规划参数敏感性分析 | 第75-78页 |
| 4.3.4 迭代学习参数敏感性分析 | 第78-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 5 总结与展望 | 第83-87页 |
| 5.1 论文总结 | 第83-84页 |
| 5.2 研究展望 | 第84-87页 |
| 参考文献 | 第87-95页 |
| 附录A 针-组织相互作用模型参数实验数据 | 第95-97页 |
| A.1 穿刺力实验数据 | 第95-97页 |
| 附录B 路径规划仿真和实验数据 | 第97-99页 |
| B.1 最优初始路径选取仿真对比 | 第97-99页 |
| 附录C 作者简历及在攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第99页 |
| C.1 作者简介 | 第99页 |
| C.2 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第99页 |