| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 高级驾驶辅助系统(ADAS)概述 | 第13-14页 |
| 1.3 纵向碰撞预警与自动紧急制动系统国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 2 纵向碰撞预警与自动紧急制动系统总体方案设计 | 第19-27页 |
| 2.1 ADAS系统构成 | 第19-22页 |
| 2.2 纵向碰撞预警与自动紧急制动系统功能分析与方案设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 功能分析 | 第22页 |
| 2.2.2 方案设计 | 第22-25页 |
| 2.3 小结 | 第25-27页 |
| 3 纵向碰撞预警与自动紧急制动系统控制器开发 | 第27-47页 |
| 3.1 硬件系统设计 | 第27-35页 |
| 3.1.1 控制器关键元器件选型 | 第27-30页 |
| 3.1.2 硬件电路原理图设计 | 第30-33页 |
| 3.1.3 PCB板设计 | 第33页 |
| 3.1.4 硬件系统调试 | 第33-35页 |
| 3.2 基于RTW的系统程序开发 | 第35-45页 |
| 3.2.1 底层驱动程序开发 | 第36-38页 |
| 3.2.2 汽车电控单元开发模式分析 | 第38-41页 |
| 3.2.3 控制策略模型及RTW代码生成 | 第41-44页 |
| 3.2.4 底层驱动程序与控制策略程序集成 | 第44-45页 |
| 3.3 小结 | 第45-47页 |
| 4 纵向碰撞预警与自动紧急制动系统控制策略研究 | 第47-65页 |
| 4.1 纵向紧急制动安全距离模型 | 第47-54页 |
| 4.1.1 常见安全距离模型 | 第47-50页 |
| 4.1.2 基于制动过程分析的安全距离模型 | 第50-54页 |
| 4.2 纵向碰撞预警与自动紧急制动分层式控制系统研究 | 第54-64页 |
| 4.2.1 控制系统下层控制器设计 | 第54-59页 |
| 4.2.2 定速巡航与跟随行驶上层控制器设计 | 第59-64页 |
| 4.3 小结 | 第64-65页 |
| 5 纵向碰撞预警与自动紧急制动系统建模与仿真 | 第65-91页 |
| 5.1 电动车纵向动力学模型 | 第66-73页 |
| 5.1.1 整车纵向动力学模型 | 第66-68页 |
| 5.1.2 电机模型 | 第68-70页 |
| 5.1.3 电池模型 | 第70-71页 |
| 5.1.4 制动器模型 | 第71-72页 |
| 5.1.5 纵向动力学模型仿真验证 | 第72-73页 |
| 5.2 电动车逆纵向动力学模型 | 第73-78页 |
| 5.2.1 整车逆动力学模型 | 第74页 |
| 5.2.2 逆电机模型 | 第74页 |
| 5.2.3 逆制动器模型 | 第74-75页 |
| 5.2.4 电机输出力矩控制与制动器制动控制切换 | 第75-76页 |
| 5.2.5 逆纵向动力学模型仿真验证 | 第76-78页 |
| 5.3 基于Simulink的离线仿真平台搭建及仿真 | 第78-87页 |
| 5.4 基于硬件在环的实时仿真平台搭建及仿真 | 第87-90页 |
| 5.4.1 硬件在环仿真平台搭建 | 第87-89页 |
| 5.4.2 硬件在环仿真结果分析 | 第89-90页 |
| 5.5 小结 | 第90-91页 |
| 6 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第97-101页 |
| 学位论文数据集 | 第101页 |
