室内智能移动机器人底盘控制系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 移动机器人国内外发展状况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 移动机器人底盘控制系统关键技术研究 | 第13-16页 |
| 1.3.1 机器人控制技术 | 第13-14页 |
| 1.3.2 机器人避障技术 | 第14-15页 |
| 1.3.3 导航与定位技术 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构 | 第16-18页 |
| 第二章 移动机器人底盘控制总体设计方案 | 第18-32页 |
| 2.1 机器人底盘方案的选定 | 第18-21页 |
| 2.1.1 底盘移动机构的选定 | 第18-20页 |
| 2.1.2 机器人底盘安装设计 | 第20页 |
| 2.1.3 底盘结构设计 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人控制系统设计方案的选定 | 第21-31页 |
| 2.2.1 处理器选型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 障碍物探测模块 | 第22-29页 |
| 2.2.3 IMU模块 | 第29-30页 |
| 2.2.4 电机驱动模块 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 移动机器人避障策略的研究 | 第32-53页 |
| 3.1 多传感器信息融合 | 第32-35页 |
| 3.1.1 信息融合技术 | 第32-34页 |
| 3.1.2 多传感器信息融合的方法 | 第34-35页 |
| 3.2 机器人避障策略模型的建立 | 第35-48页 |
| 3.2.1 机器人避障控制系统 | 第35-38页 |
| 3.2.2 两轮差速驱动机器人的运动分析 | 第38-41页 |
| 3.2.3 模糊逻辑融合算法设计 | 第41-48页 |
| 3.3 避障策略的仿真与分析 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 机器人底盘控制系统的设计 | 第53-66页 |
| 4.1 移动机器人控制系统整体框架 | 第53-54页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第54-57页 |
| 4.2.1 主控模块接口设计 | 第54-55页 |
| 4.2.2 超声波测距模块接口设计 | 第55页 |
| 4.2.3 红外传感器测距模块接口设计 | 第55-56页 |
| 4.2.4 IMU模块接口设计 | 第56页 |
| 4.2.5 电机驱动模块接口设计 | 第56-57页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第57-62页 |
| 4.3.1 软件总体设计框架 | 第57-58页 |
| 4.3.2 主控程序设计 | 第58-60页 |
| 4.3.3 运动控制算法 | 第60-61页 |
| 4.3.4 避障程序设计 | 第61-62页 |
| 4.4 样机的实验结果与分析 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 发表论文情况和科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
