| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 未知理想轨迹的重构/预测 | 第11-13页 |
| 1.3.2 时延的处理方法 | 第13页 |
| 1.3.3 非光滑死区的处理方法 | 第13-14页 |
| 1.3.4 容错控制理论 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-18页 |
| 2 预备知识 | 第18-24页 |
| 2.1 Backstepping设计方法和动态面技术 | 第18页 |
| 2.2 RBF神经网络 | 第18-20页 |
| 2.3 Lyapunov稳定性概念及其稳定性理论 | 第20-22页 |
| 2.4 连续函数定理 | 第22-24页 |
| 3 不确定受扰严反馈系统未知理想轨迹跟踪控制 | 第24-40页 |
| 3.1 问题描述 | 第24页 |
| 3.2 系统控制策略设计 | 第24-32页 |
| 3.2.1 对未知理想轨迹的重构/估计 | 第24-25页 |
| 3.2.2 误差定义 | 第25页 |
| 3.2.3 基于动态面技术的控制器设计 | 第25-32页 |
| 3.3 系统稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真验证 | 第33-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 带死区的不确定纯反馈系统未知理想轨迹跟踪控制 | 第40-54页 |
| 4.1 问题描述 | 第40-41页 |
| 4.2 未知死区特性 | 第41页 |
| 4.3 系统控制策略设计 | 第41-48页 |
| 4.3.1 未知理想轨迹的重构以及误差定义 | 第41页 |
| 4.3.2 RBF神经网络近似 | 第41-42页 |
| 4.3.3 基于动态面技术的控制器设计 | 第42-48页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第48-49页 |
| 4.5 仿真验证 | 第49-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 有时延的不确定纯反馈系统未知理想轨迹跟踪容错控制 | 第54-68页 |
| 5.1 问题描述 | 第54-55页 |
| 5.2 不可探测执行器故障 | 第55页 |
| 5.3 系统控制策略设计 | 第55-61页 |
| 5.3.1 未知理想轨迹的重构以及误差定义 | 第55页 |
| 5.3.2 未知时延 | 第55-56页 |
| 5.3.3 RBF神经网络近似 | 第56页 |
| 5.3.4 基于动态面技术的控制器设计 | 第56-61页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第61-63页 |
| 5.5 仿真验证 | 第63-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 附录 | 第78页 |
| 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第78页 |