| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 课题目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 机器人轨迹规划研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 多机器人系统协作研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 并联协作机构分析 | 第14-24页 |
| 2.1 并联协作机构概述 | 第14-15页 |
| 2.2 并联协作机构运动学分析 | 第15-20页 |
| 2.2.1 并联协作机构旋转欧拉角求解 | 第15-17页 |
| 2.2.2 并联协作机构运动学逆解分析 | 第17-20页 |
| 2.3 并联协作机构工作空间分析 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于 NURBS 的协作曲面造型与实时插补 | 第24-45页 |
| 3.1 NURBS 介绍 | 第24-25页 |
| 3.2 基于 NURBS 表示的协作曲面造型 | 第25-39页 |
| 3.2.1 SolidWorks NURBS 曲面设计 | 第25-26页 |
| 3.2.2 STEP 文件数据与几何特征提取 | 第26-34页 |
| 3.2.3 SQlite 数据库读取与 NURBS 曲面显示 | 第34-36页 |
| 3.2.4 基于 Newton 迭代的 NURBS 曲面裁剪 | 第36-39页 |
| 3.3 基于 NURBS 表示的协作曲面实时插补 | 第39-44页 |
| 3.3.1 基于自调节等参数线法的 u 向步长求取 | 第40-42页 |
| 3.3.2 基于自适应速度的 v 向步长求取 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 协作轨迹规划分析 | 第45-55页 |
| 4.1 协作问题描述与解决方案 | 第45页 |
| 4.2 协作优化模型设计与求解 | 第45-50页 |
| 4.3 协作轨迹规划过程 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 协作轨迹规划仿真平台 | 第55-65页 |
| 5.1 协作仿真软件开发平台介绍 | 第55页 |
| 5.2 协作仿真软件设计与编程 | 第55-63页 |
| 5.2.1 协作仿真软件模块介绍 | 第55-56页 |
| 5.2.2 协作仿真软件模块编程 | 第56-63页 |
| 5.3 仿真结果 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
