智能移动机器人的开发与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 智能移动机器人关键技术概述 | 第9-13页 |
| 1.3 国内外智能移动机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究的现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究的现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题的来源及研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 智能移动机器人本体设计及运动学分析 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 智能移动机器人本体设计 | 第18-26页 |
| 2.2.1 设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 底盘设计 | 第19-21页 |
| 2.2.3 机械臂设计 | 第21-22页 |
| 2.2.4 机器人整体结构及规格参数 | 第22-26页 |
| 2.3 双轮差速移动机器人底盘运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.4 机器人手臂的正逆运动学分析 | 第28-37页 |
| 2.4.1 D-H参数建模 | 第29-30页 |
| 2.4.2 正运动学求解 | 第30-31页 |
| 2.4.3 逆运动学求解 | 第31-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 固定视点的视觉标定算法的研究 | 第38-49页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 固定视点的视觉标定算法 | 第39-45页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第39页 |
| 3.2.2 摄像机与基座关系的标定 | 第39-41页 |
| 3.2.3 标定的基本方程 | 第41-42页 |
| 3.2.4 基于最小二乘法的标定方法 | 第42-45页 |
| 3.3 固定视点的视觉标定算法验证实验 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 即时定位与地图构建算法的研究 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 SLAM问题研究 | 第50-54页 |
| 4.2.1 地图的表示方法 | 第50-52页 |
| 4.2.2 移动机器人的定位方法 | 第52-54页 |
| 4.3 基于图优化的SLAM算法 | 第54-65页 |
| 4.3.1 前端 | 第55-59页 |
| 4.3.2 回环检测 | 第59-61页 |
| 4.3.3 后端优化 | 第61-65页 |
| 4.4 数据集测试 | 第65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 5 智能移动机器人综合实验 | 第67-78页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 智能移动机器人双轮PID调速实验 | 第67-69页 |
| 5.3 智能移动机器人视觉标定实验 | 第69-71页 |
| 5.4 智能移动机器人SLAM实验 | 第71-72页 |
| 5.5 智能移动机器人自主导航和抓取实验 | 第72-77页 |
| 5.5.1 物体识别和抓取 | 第72-74页 |
| 5.5.2 机器人自主导航 | 第74-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结和展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文、专利 | 第86-87页 |
