| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-31页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-15页 |
| 1.2 轮毂电机驱动车辆国内外开发现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 民用轮毂电机驱动车辆国内外开发现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 军用轮毂电机驱动车辆国内外开发现状 | 第16-18页 |
| 1.3 车辆动力学建模和控制国内外研究现状 | 第18-26页 |
| 1.3.1 车辆动力学建模与参考状态生成器研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.2 车辆动力学集成控制结构研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.3 车辆动力学集成控制策略研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.4 轮毂电机驱动车辆节能控制研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 现有研究存在的不足 | 第26-27页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第27-31页 |
| 第2章 8×8 轮毂电机驱动车辆整车动力学建模与硬件在环试验平台搭建 | 第31-59页 |
| 2.1 车辆运动微分方程 | 第31-52页 |
| 2.1.1 坐标系 | 第31-33页 |
| 2.1.2 车辆动量和动量矩 | 第33-40页 |
| 2.1.3 车辆与车身动力学方程 | 第40-44页 |
| 2.1.4 轮胎垂直动载荷 | 第44-46页 |
| 2.1.5 车轮与轮胎模型 | 第46-52页 |
| 2.1.6 轮毂电机-减速器输出转矩特性 | 第52页 |
| 2.2 车辆动力学模型验证 | 第52-53页 |
| 2.3 基于控制器硬件在环试验平台搭建 | 第53-57页 |
| 2.3.1 实时仿真试验平台设计 | 第54-56页 |
| 2.3.2 主要硬件与软件试验设备 | 第56-57页 |
| 2.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第3章 8×8 轮毂电机驱动车辆操纵稳定性问题分析 | 第59-81页 |
| 3.1 四轴线性二自由度车辆模型 | 第59-62页 |
| 3.2 转向角阶跃输入下的车辆稳态响应 | 第62-65页 |
| 3.2.1 第一轴转向角阶跃输入下的稳态响应 | 第62-64页 |
| 3.2.2 全轴转向角阶跃输入下的稳态响应 | 第64-65页 |
| 3.3 转向角阶跃输入下的车辆瞬态响应 | 第65-79页 |
| 3.3.1 瞬态响应稳定性条件 | 第65-68页 |
| 3.3.2 时域响应特性分析 | 第68-75页 |
| 3.3.3 频率响应特性分析 | 第75-79页 |
| 3.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第4章 分层式车辆动力学与节能优化集成控制系统构建 | 第81-113页 |
| 4.1 过驱动非线性系统 | 第81-84页 |
| 4.1.1 过驱动系统简介 | 第81-82页 |
| 4.1.2 过驱动非线性系统控制结构 | 第82-84页 |
| 4.2 分层式车辆动力学与节能优化集成协调控制结构 | 第84-90页 |
| 4.2.1 分层式车辆动力学集成协调控制结构 | 第84-85页 |
| 4.2.2 分层式车辆动力学与节能优化集成协调控制结构 | 第85-90页 |
| 4.3 参考状态生成器 | 第90-100页 |
| 4.3.1 初始参考模型和驾驶员意图解析 | 第90-91页 |
| 4.3.2 自调节粒子参考模型 | 第91-93页 |
| 4.3.3 自调节粒子参考模型在车辆G-G图中的扩展映射 | 第93-96页 |
| 4.3.4 自调节粒子参考模型的动力学实现 | 第96-97页 |
| 4.3.5 自适应u参考模型 | 第97-100页 |
| 4.4 高层车辆运动控制器 | 第100-111页 |
| 4.4.1 滑模控制 | 第100-106页 |
| 4.4.2 车辆运动滑模控制器 | 第106-111页 |
| 4.5 本章小结 | 第111-113页 |
| 第5章 基于控制分配的轮胎纵向力和侧向力优化分配研究 | 第113-148页 |
| 5.1 控制分配问题 | 第113-116页 |
| 5.1.1 执行机构约束条件 | 第114-115页 |
| 5.1.2 非线性执行机构处理 | 第115-116页 |
| 5.2 控制分配算法 | 第116-124页 |
| 5.2.1 直接控制分配 | 第116-117页 |
| 5.2.2 Daisy Chain控制分配 | 第117-118页 |
| 5.2.3 基于优化的控制分配 | 第118-124页 |
| 5.3 可重构控制 | 第124-125页 |
| 5.4 控制目标优先级和执行机构优先级 | 第125页 |
| 5.5 轮胎力优化分配 | 第125-140页 |
| 5.5.1 基于轮胎纵向力和侧向力的轮胎力优化分配 | 第126-133页 |
| 5.5.2 基于轮胎滑移率和侧偏角的轮胎力优化分配 | 第133-140页 |
| 5.6 滑移率控制 | 第140-146页 |
| 5.6.1 制动工况滑移率控制 | 第140-144页 |
| 5.6.2 驱动工况滑转率控制 | 第144-146页 |
| 5.7 本章小结 | 第146-148页 |
| 第6章 整车控制系统仿真分析与验证 | 第148-185页 |
| 6.1 自调节粒子参考模型和自适应u参考模型实时仿真验证 | 第148-153页 |
| 6.1.1 纵向车速恒定时的方向盘角阶跃输入工况 | 第148页 |
| 6.1.2 纵向加速度恒定时的方向盘角阶跃输入工况 | 第148-150页 |
| 6.1.3 缓慢增大方向盘转角工况 | 第150-151页 |
| 6.1.4 Sine With Dwell工况 | 第151-153页 |
| 6.2 分层式车辆动力学集成协调控制策略实时仿真验证 | 第153-178页 |
| 6.2.1 低附着路面双移线工况 | 第153-162页 |
| 6.2.2 对开路面制动工况 | 第162-173页 |
| 6.2.3 高速双移线工况 | 第173-174页 |
| 6.2.4 高速双移线制动工况 | 第174-175页 |
| 6.2.5 可重构控制仿真验证 | 第175-178页 |
| 6.3 分层式车辆动力学与节能优化集成协调控制策略实时仿真验证 | 第178-182页 |
| 6.3.1 直线加速-匀速-减速试验工况 | 第178-180页 |
| 6.3.2 Sine With Dwell工况 | 第180-182页 |
| 6.4 本章小结 | 第182-185页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第185-189页 |
| 7.1 全文总结 | 第185-187页 |
| 7.2 论文创新点 | 第187-188页 |
| 7.3 研究展望 | 第188-189页 |
| 参考文献 | 第189-197页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第197-198页 |
| 致谢 | 第198页 |
