双足机器人远程体感控制系统的研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 双足机器人研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 双足机器人国外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 双足机器人国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要工作和内容安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第12页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第12-14页 |
| 2 双足机器人运动学模型 | 第14-28页 |
| 2.1 机器人正运动学分析与仿真 | 第14-18页 |
| 2.2 机器人逆运动学分析与仿真 | 第18-22页 |
| 2.3 ZMP稳定性判据及其分析 | 第22-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 姿态数据预处理与稳定性控制算法优化 | 第28-39页 |
| 3.1 机器人控制算法总体框图 | 第28-29页 |
| 3.2 初始数据静态调整 | 第29-31页 |
| 3.2.1 基于静态运动数据库建立 | 第29-30页 |
| 3.2.2 数据查找与匹配 | 第30-31页 |
| 3.3 机器人轨迹计算 | 第31-34页 |
| 3.4 ZMP位置优化 | 第34-35页 |
| 3.5 双足机器人控制器 | 第35-36页 |
| 3.6 改进的动态神经网络控制算法 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 控制数据采集与远程体感控制系统总体设计 | 第39-45页 |
| 4.1 设计要求 | 第39-40页 |
| 4.2 总体设计方案 | 第40-41页 |
| 4.3 系统核心器件及软件平台 | 第41-43页 |
| 4.3.1 核心控制器CompactRIO | 第41-42页 |
| 4.3.2 软件开发平台LabVIEW | 第42-43页 |
| 4.4 机器人视野图像采集与反馈 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 双足机器人远程体感控制系统硬件设计 | 第45-55页 |
| 5.1 双足机器人控制系统硬件组成 | 第45-46页 |
| 5.2 双足机器人机械结构 | 第46-47页 |
| 5.3 传感器监测数据采集及处理模块 | 第47-52页 |
| 5.4 控制信号处理模块 | 第52-54页 |
| 5.5 电源模块 | 第54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 双足机器人远程体感控制系统软件设计 | 第55-68页 |
| 6.1 姿态数据的采集与处理 | 第55-59页 |
| 6.1.1 Kinect姿态数据采集 | 第55-58页 |
| 6.1.2 关节角转换 | 第58-59页 |
| 6.2 CRIO控制器程序设计 | 第59-64页 |
| 6.2.1 PWM控制子程序 | 第59-60页 |
| 6.2.2 压力传感器数据接收子程序 | 第60-61页 |
| 6.2.3 MATLAB程序嵌入子程序 | 第61-62页 |
| 6.2.4 远程控制子程序 | 第62-63页 |
| 6.2.5 双足机器人的 3D演示模型子程序 | 第63-64页 |
| 6.3 上位机界面设计 | 第64页 |
| 6.4 测试结果分析 | 第64-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 硬件电路实物图 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
