搬物机械手及其强度特性分析技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国内外搬物机械手研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机械结构静动态特性研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 搬物机械手结构静态分析 | 第19-36页 |
| 2.1 有限元方法的基本原理 | 第19页 |
| 2.2 有限元软件ABAQUS简介 | 第19-21页 |
| 2.2.1 ABAQUS的优势及功能 | 第19-20页 |
| 2.2.2 ABAQUS的产品模块以及相互关系 | 第20-21页 |
| 2.3 机械手结构及工作原理 | 第21-23页 |
| 2.3.1 抓取系统 | 第22页 |
| 2.3.2 装卸机器人 | 第22-23页 |
| 2.3.3 产品托盘 | 第23页 |
| 2.3.4 输送系统及整体布局 | 第23页 |
| 2.4 搬物机械手有限元模型的建立 | 第23-30页 |
| 2.4.1 有限元建模形式 | 第23-24页 |
| 2.4.2 实体模型的简化 | 第24-25页 |
| 2.4.3 单元类型的选择 | 第25页 |
| 2.4.4 网格的划分 | 第25-26页 |
| 2.4.5 主要受力部件有限元模型的建立 | 第26-30页 |
| 2.5 搬物机械手结构静态分析 | 第30-36页 |
| 2.5.1 结构静态分析理论基础 | 第30-31页 |
| 2.5.2 插取机构的静态分析 | 第31-34页 |
| 2.5.3 X轴行走梁的静态分析 | 第34-36页 |
| 3 搬物机械手模态分析 | 第36-46页 |
| 3.1 模态分析方法简介 | 第36-37页 |
| 3.2 模态分析理论基础 | 第37-39页 |
| 3.2.1 模态分析基本方程 | 第37-38页 |
| 3.2.2 模态提取方法 | 第38-39页 |
| 3.3 模态分析结果 | 第39-46页 |
| 3.3.1 插取机构的模态分析结果 | 第39-42页 |
| 3.3.2 X轴行走梁的模态分析结果 | 第42-46页 |
| 4 搬物机械手瞬态动力学分析 | 第46-55页 |
| 4.1 瞬态动力学分析理论 | 第46-49页 |
| 4.1.1 瞬态动力学的基本方程 | 第46-47页 |
| 4.1.2 瞬态动力学的分析方法 | 第47-48页 |
| 4.1.3 瞬态动力学分析的关键技术 | 第48-49页 |
| 4.2 搬物机械手起升过程动力响应分析 | 第49-52页 |
| 4.2.1 货物离地过程分析 | 第49-50页 |
| 4.2.2 起升过程激励曲线 | 第50-51页 |
| 4.2.3 预张紧阶段作用时间t1的确定 | 第51-52页 |
| 4.3 瞬态动力学结果分析 | 第52-55页 |
| 5 搬物机械手行走梁的疲劳寿命分析 | 第55-65页 |
| 5.1 金属疲劳破坏的机理 | 第55-57页 |
| 5.1.1 疲劳裂纹的萌生 | 第55-56页 |
| 5.1.2 疲劳裂纹的扩展 | 第56-57页 |
| 5.1.3 疲劳失稳断裂 | 第57页 |
| 5.2 疲劳破坏的主要影响因素 | 第57-58页 |
| 5.2.1 应力循环次数 | 第57-58页 |
| 5.2.2 应力幅 | 第58页 |
| 5.2.3 较大的应力集中 | 第58页 |
| 5.2.4 加工制作缺陷 | 第58页 |
| 5.3 疲劳寿命的分析方法 | 第58-61页 |
| 5.3.1 应力比法 | 第59页 |
| 5.3.2 名义应力设计法 | 第59-60页 |
| 5.3.3 损伤容限设计 | 第60-61页 |
| 5.3.4 疲劳可靠性设计 | 第61页 |
| 5.4 行走梁的疲劳寿命计算 | 第61-65页 |
| 5.4.1 其他参数的确定 | 第61-62页 |
| 5.4.2 疲劳寿命计算 | 第62-63页 |
| 5.4.3 计算结果分析 | 第63-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-69页 |
