基于双目视觉的机械臂伺服系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 视觉伺服技术概况 | 第11-13页 |
| 1.3.1 视觉伺服定义及分类 | 第11页 |
| 1.3.2 视觉伺服的发展历史 | 第11-12页 |
| 1.3.3 视觉伺服的难点及发展前景 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文的主要工作 | 第13页 |
| 1.5 论文结构 | 第13-15页 |
| 2 机械臂视觉伺服系统总体设计 | 第15-18页 |
| 2.1 系统总体设计概述 | 第15页 |
| 2.2 系统的总体结构 | 第15-17页 |
| 2.2.1 机械臂本体 | 第16页 |
| 2.2.2 关节控制子系统 | 第16-17页 |
| 2.2.3 视觉子系统 | 第17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 视觉系统的标定 | 第18-33页 |
| 3.1 坐标系介绍 | 第18-19页 |
| 3.2 摄像机模型及摄像机标定 | 第19-25页 |
| 3.2.1 摄像机模型 | 第19-21页 |
| 3.2.2 透镜畸变 | 第21页 |
| 3.2.3 摄像机标定方法 | 第21-25页 |
| 3.3 双目立体标定 | 第25-26页 |
| 3.4 标定实现及结果分析 | 第26-32页 |
| 3.4.1 单目摄像机标定实现及结果分析 | 第26-30页 |
| 3.4.2 双目立体标定实现及结果分析 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 双目立体视觉 | 第33-50页 |
| 4.1 双目立体视觉原理 | 第33-35页 |
| 4.2 图像预处理 | 第35-36页 |
| 4.2.1 图像灰度处理 | 第35页 |
| 4.2.2 图像平滑滤波 | 第35-36页 |
| 4.3 立体校正 | 第36-41页 |
| 4.3.1 立体校正理论 | 第36-40页 |
| 4.3.2 立体校正实现及结果分析 | 第40-41页 |
| 4.4 图像特征提取 | 第41-44页 |
| 4.5 特征点立体匹配 | 第44-49页 |
| 4.5.1 立体匹配约束以及匹配难点 | 第45-46页 |
| 4.5.2 本课题的立体匹配算法 | 第46-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 机械臂运动控制 | 第50-65页 |
| 5.1 机械臂运动学分析 | 第50-61页 |
| 5.1.1 刚体空间位姿的表示法 | 第50-54页 |
| 5.1.2 机械臂 D-H 建模 | 第54-61页 |
| 5.2 机械臂操作范围仿真 | 第61-63页 |
| 5.3 机械臂运动控制实现 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 实验系统的建立与实现 | 第65-70页 |
| 6.1 实验环境搭建 | 第65-66页 |
| 6.1.1 硬件环境 | 第65-66页 |
| 6.1.2 软件环境 | 第66页 |
| 6.2 实验系统的实现 | 第66-69页 |
| 6.3 实验数据及结果分析 | 第69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录A 机械臂运动学求解程序 | 第75-77页 |
| 附录B 机械臂仿真程序 | 第77-78页 |
| 在学研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
