五自由度全方位移动机器人的运动控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 相关研究发展现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 全方位轮结构 | 第13-15页 |
| 1.2.2 全方位机器人的运动研究 | 第15-16页 |
| 1.2.3 全方位机器人的控制研究 | 第16-18页 |
| 第2章 全方位轮的特性研究 | 第18-28页 |
| 2.1 全方位特性概述 | 第18-19页 |
| 2.2 全方位特性的获得方法 | 第19页 |
| 2.3 全方位轮的获得方法 | 第19-22页 |
| 2.3.1 增加自由度法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 保留转换自由度法 | 第21-22页 |
| 2.4 MY系列全方位轮的研究 | 第22-28页 |
| 2.4.1 MY1-MY3 | 第22-25页 |
| 2.4.2 双球冠差动式全方位轮 | 第25-28页 |
| 第3章 5DOF-OMR的构建及运动研究 | 第28-45页 |
| 3.1 底盘设计与运动学模型 | 第28-36页 |
| 3.1.1 底盘结构布置方案 | 第28-29页 |
| 3.1.2 串并联运动学模型分析比较 | 第29-35页 |
| 3.1.3 5DOF-OMR结构 | 第35-36页 |
| 3.2 5DOF-OMR的运动分析 | 第36-45页 |
| 3.2.1 底盘运动分析 | 第36-42页 |
| 3.2.2 机器人整体运动学模型 | 第42-45页 |
| 第4章 5DOF-OMR控制系统 | 第45-59页 |
| 4.1 5DOF-OMR控制系统整体设计 | 第45-46页 |
| 4.2 5DOF-OMR控制系统 | 第46-59页 |
| 4.2.1 电源系统 | 第46-47页 |
| 4.2.2 控制系统 | 第47页 |
| 4.2.3 驱动系统 | 第47-50页 |
| 4.2.4 通信系统 | 第50-52页 |
| 4.2.5 感知系统 | 第52-53页 |
| 4.2.6 操作系统 | 第53-59页 |
| 第5章 5DOF-OMR的运动控制 | 第59-71页 |
| 5.1 轨迹跟踪控制器 | 第59-60页 |
| 5.2 轨迹跟踪控制仿真实验 | 第60-67页 |
| 5.3 轨迹跟踪控制实地实验 | 第67-70页 |
| 5.4 红外巡迹装配实验 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第77页 |
