| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第12页 |
| 1.2 视觉导引技术的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 机器视觉技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 视觉导引技术 | 第13-15页 |
| 1.3 双目立体视觉技术 | 第15-17页 |
| 1.3.1 摄像机标定技术及其发展状况 | 第15-16页 |
| 1.3.2 图像处理技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 摄像机标定及图片校正 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 单摄像机标定 | 第18-24页 |
| 2.2.1 针孔成像模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 三维世界坐标到二维图像坐标的转换 | 第20-21页 |
| 2.2.3 图像畸变 | 第21-22页 |
| 2.2.4 单摄像机标定过程及原理 | 第22-24页 |
| 2.3 双目摄像机标定以及图片校正 | 第24-28页 |
| 2.3.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.3.2 双目摄像机标定原理 | 第25页 |
| 2.3.3 双目立体视觉模型及图片校正原理 | 第25-28页 |
| 2.4 双目标定以及图片校正实验 | 第28-33页 |
| 2.4.1 标定板制作及摄像机安装 | 第28-29页 |
| 2.4.2 采集图片 | 第29页 |
| 2.4.3 使用HALCON软件进行双目标定以及图片校正 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 螺栓特征点精确提取方法 | 第34-53页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 图像滤波与动态阈值分割 | 第34-38页 |
| 3.2.1 噪声及降噪方法 | 第34-35页 |
| 3.2.2 均值滤波 | 第35-36页 |
| 3.2.3 高斯滤波 | 第36页 |
| 3.2.4 中值滤波 | 第36-37页 |
| 3.2.5 动态阈值分割 | 第37-38页 |
| 3.3 连通域提取 | 第38-41页 |
| 3.3.1 区域 | 第38-39页 |
| 3.3.2 提取连通域 | 第39-41页 |
| 3.4 特征提取与形态学处理 | 第41-45页 |
| 3.4.1 填充处理 | 第41页 |
| 3.4.2 区域特征 | 第41-42页 |
| 3.4.3 闵可夫斯基加法与膨胀 | 第42-43页 |
| 3.4.4 闵可夫斯基减法与腐蚀 | 第43-45页 |
| 3.5 几何基元的分割、拟合以及角点求取 | 第45-48页 |
| 3.5.1 亚像素精度轮廓 | 第45-46页 |
| 3.5.2 轮廓分割 | 第46页 |
| 3.5.3 直线拟合及角点的求取 | 第46-48页 |
| 3.6 螺栓特征点提取实验 | 第48-52页 |
| 3.6.1 螺栓六边形区域的提取 | 第48-50页 |
| 3.6.2 螺栓特征点的提取 | 第50-51页 |
| 3.6.3 实验结果及误差分析 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 螺栓位姿和尺寸的确定 | 第53-60页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 特征点深度信息获取 | 第53-55页 |
| 4.3 螺栓位姿以及尺寸的确定 | 第55-57页 |
| 4.4 误差验算 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 软件设计 | 第60-66页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 HALCON与C++关联配置以及程序调用 | 第60-64页 |
| 5.3 软件界面设计与功能实现 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第71页 |