外骨骼遥操作主手的设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 内容组织安排 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 文章结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 外骨骼遥操作主手的方案设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 外骨骼主手设计原则 | 第19-22页 |
| 2.2.1 设计要点 | 第19-21页 |
| 2.2.2 设计指标 | 第21-22页 |
| 2.3 人体上肢运动机理研究 | 第22-24页 |
| 2.4 运动参数设计 | 第24-25页 |
| 2.5 外骨骼主手方案 | 第25-28页 |
| 2.5.1 主手自由度分配 | 第25-26页 |
| 2.5.2 方案设计 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 外骨骼遥操作主手的运动学建模与分析 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 运动学建模 | 第29-31页 |
| 3.3 正运动学 | 第31-34页 |
| 3.3.1 理论分析与计算 | 第31-33页 |
| 3.3.2 仿真分析验证 | 第33-34页 |
| 3.4 逆运动学 | 第34-37页 |
| 3.5 工作空间分析 | 第37-40页 |
| 3.6 角度/位置分辨率分析 | 第40页 |
| 3.7 基于Matlab的运动仿真 | 第40-42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 外骨骼遥操作主手的结构设计 | 第43-62页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 主要部件选型及计算 | 第43-47页 |
| 4.3 外骨骼遥操作主手的整体结构 | 第47-48页 |
| 4.4 外骨骼遥操作主手的结构设计 | 第48-54页 |
| 4.4.1 手臂部分设计 | 第48-51页 |
| 4.4.2 驱动单元设计 | 第51-52页 |
| 4.4.3 传动系统原理 | 第52-53页 |
| 4.4.4 基座部分设计 | 第53-54页 |
| 4.5 结构设计优化 | 第54-57页 |
| 4.6 有限元分析 | 第57-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 外骨骼遥操作主手的控制方案设计 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 控制策略 | 第62-65页 |
| 5.3 控制方案设计 | 第65-67页 |
| 5.4 Adams和Matlab联合仿真 | 第67-72页 |
| 5.4.1 虚拟样机模型的建立 | 第68-69页 |
| 5.4.2 运动控制与仿真结果 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 外骨骼遥操作主手的实验研究 | 第73-85页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 实验平台搭建 | 第73-78页 |
| 6.3 外骨骼关节运动实验分析 | 第78-81页 |
| 6.4 主手运动性能实验验证 | 第81-84页 |
| 6.4.1 无阻碍运动 | 第83页 |
| 6.4.2 力反馈运动 | 第83-84页 |
| 6.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 总结 | 第85-86页 |
| 7.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 附录 | 第92-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第99页 |
