| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1. 研究背景介绍 | 第8-9页 |
| 1.2. 空中中继通信地面站系统介绍 | 第9-11页 |
| 1.2.1. 地面站及其功能 | 第9-11页 |
| 1.2.2. 地面站系统国内外发展现状 | 第11页 |
| 1.3. 课题研究内容和论文安排 | 第11-14页 |
| 第二章 空中中继通信系统总体方案设计 | 第14-20页 |
| 2.1. 总体设计方案和主要性能指标 | 第14-15页 |
| 2.2. 中继通信网设计方案 | 第15-16页 |
| 2.3. 无人机系统设计方案 | 第16-20页 |
| 第三章 无人机编队控制关键技术分析 | 第20-34页 |
| 3.1. MAVLink协议体系 | 第20-24页 |
| 3.1.1. MAVLink协议通讯流程 | 第22-24页 |
| 3.2. 无人机编队控制 | 第24-28页 |
| 3.2.1. 编队集结问题 | 第26页 |
| 3.2.2. 队形保持问题 | 第26-27页 |
| 3.2.3. 编队重构问题 | 第27-28页 |
| 3.3. 可持续性组网方案 | 第28-29页 |
| 3.4. 飞行编队部署与航迹规划 | 第29-34页 |
| 3.4.1. 区域分割方法 | 第30-31页 |
| 3.4.2. 无人机航迹规划 | 第31-34页 |
| 第四章 地面站软件设计与实现 | 第34-52页 |
| 4.1. MissionPlanner软件架构和业务流程分析 | 第35-46页 |
| 4.1.1. UML工具 | 第35-37页 |
| 4.1.2. MAVLink接口UML建模分析 | 第37-41页 |
| 4.1.3. 通道接口和PC端实现类UML分析 | 第41-42页 |
| 4.1.4. 界面切换控制类UML分析 | 第42-44页 |
| 4.1.5. 编队控制类UML分析 | 第44-46页 |
| 4.2. 地面站软件需求分析和方案设 | 第46-48页 |
| 4.2.1. 软件需求分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2. 软件方案设计 | 第47-48页 |
| 4.3. 地面站软件设计结果演示 | 第48-52页 |
| 4.3.1. 界面设计 | 第49-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1. 论文总结 | 第52-53页 |
| 5.2. 对未来的展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56页 |