| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题背景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究动态 | 第11-13页 |
| ·本课题研究内容及意义 | 第13-15页 |
| 第2章 直角坐标机器人路径规划 | 第15-27页 |
| ·直线运动机构方案 | 第15-16页 |
| ·精密驱动方案简述 | 第15页 |
| ·运动机构简述 | 第15-16页 |
| ·直角坐标机器人路径规划 | 第16-24页 |
| ·问题的描述和数学模型1的建立 | 第16-18页 |
| ·将模型1转换模型2 | 第18-19页 |
| ·距离矩阵的计算 | 第19-22页 |
| ·需要移动的正方体的随机状态模拟 | 第22页 |
| ·路径优化算法计算过程详述 | 第22-24页 |
| ·Matlab仿真结果 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 直角坐标机器人高阶轨迹研究 | 第27-54页 |
| ·前言 | 第27-29页 |
| ·三阶轨迹规划简述 | 第29-34页 |
| ·三阶轨迹规划推导 | 第30-31页 |
| ·三阶轨迹规划算法 | 第31-34页 |
| ·四阶轨迹规划 | 第34-52页 |
| ·四阶轨迹规划参数推导 | 第37-39页 |
| ·四阶轨迹规划算法 | 第39-44页 |
| ·各当量参数的计算 | 第44-45页 |
| ·参数求解过程和约束条件离散化和圆整化 | 第45-46页 |
| ·积分的离散化处理 | 第46-47页 |
| ·输出端口的浮点化和参数的修正 | 第47页 |
| ·四阶系统轨迹规划的matlab仿真 | 第47-52页 |
| ·高阶轨迹规划规律的推导 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 直角坐标机器人高阶轨迹控制器研究 | 第54-68页 |
| ·前言 | 第54-55页 |
| ·点对点运动控制方式 | 第55-59页 |
| ·X轴Y轴控制方式分析 | 第55-57页 |
| ·XY方向上同时起停控制办法 | 第57页 |
| ·XY方向上同时起停下高阶轨迹规划matlab仿真 | 第57-59页 |
| ·同阶下的控制器设计 | 第59-64页 |
| ·系统模型的建立及传递函数的计算 | 第59-61页 |
| ·控制器结构设计及前馈的simulink仿真 | 第61-62页 |
| ·系统PID控制器的设计 | 第62-63页 |
| ·Simulink仿真结果 | 第63-64页 |
| ·控制器离散化 | 第64-67页 |
| ·利用z变换对传递函数进行离散化 | 第64-65页 |
| ·离散下的simulink仿真 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 高阶轨迹规划与低阶系统耦合研究 | 第68-77页 |
| ·高阶轨迹规划与低阶系统模型 | 第68-71页 |
| ·高阶轨迹规划与低阶系统状况 | 第68页 |
| ·低阶系统模型的建立 | 第68-70页 |
| ·前馈加反馈系统的建立 | 第70-71页 |
| ·传递函数推导及PID参数确定 | 第71-76页 |
| ·系统开环传递函数的推导 | 第71-72页 |
| ·PID参数的确定 | 第72-73页 |
| ·Matlab模拟 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读研究生期间发表的论文及其它成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |