新型仿生柔性腕手可变腕掌构型研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 机器人手掌研究综述 | 第10-15页 |
| 1.2.1 实体手掌 | 第10-11页 |
| 1.2.2 分块手掌 | 第11-12页 |
| 1.2.3 变胞手掌 | 第12-13页 |
| 1.2.4 简易可变手掌 | 第13-15页 |
| 1.3 抓取规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 抓取的封闭性 | 第15-16页 |
| 1.3.2 抓取质量指标 | 第16-17页 |
| 1.4 论文结构及主要内容 | 第17-20页 |
| 第二章 仿生设计与构型分析 | 第20-30页 |
| 2.1 仿生机理分析 | 第20-22页 |
| 2.2 结构设计与优化 | 第22-25页 |
| 2.2.1 仿生结构设计 | 第22-24页 |
| 2.2.2 结构优化 | 第24-25页 |
| 2.3 构型分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 计算实例 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 可变腕掌具体设计 | 第30-44页 |
| 3.1 总体设计准则 | 第30-31页 |
| 3.2 机械结构设计 | 第31-35页 |
| 3.2.1 交叉旋转机构 | 第31-32页 |
| 3.2.2 导向平移机构 | 第32-33页 |
| 3.2.3 结构本体设计 | 第33-35页 |
| 3.3 电气系统设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 电机选型及布置 | 第36-37页 |
| 3.3.2 多传感器配置 | 第37-39页 |
| 3.4 仿真验证 | 第39-43页 |
| 3.4.1 构型仿真 | 第39-42页 |
| 3.4.2 抓取仿真 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 可变腕掌构型规划 | 第44-60页 |
| 4.1 力封闭抓取 | 第44-45页 |
| 4.2 形状构型规划 | 第45-49页 |
| 4.2.1 接触点位置规划 | 第46-48页 |
| 4.2.2 基本形状确定 | 第48-49页 |
| 4.3 大小构型规划 | 第49-53页 |
| 4.4 实例验证 | 第53-59页 |
| 4.4.1 形状构型计算 | 第54-56页 |
| 4.4.2 大小构型计算 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60-61页 |
| 5.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第68页 |
