遥操作机械手人机协同避碰规划
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 国内外机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2 机器人相关的主要研究课题 | 第13-15页 |
| 1.2.1 避碰规划的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 人机协同与遥操作 | 第15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 模型表示法及三维显示技术 | 第17-33页 |
| 2.1 相关定义与概念 | 第17-18页 |
| 2.2 树型结构物体解析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 多种树型结构物体介绍 | 第18-20页 |
| 2.2.2 树型物体中子物体的信息提取与坐标解算 | 第20-23页 |
| 2.3 物体的通用树型表示法 | 第23-28页 |
| 2.3.1 办公桌的树型表示 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机械手的树型表示及子物体的坐标解算 | 第24-25页 |
| 2.3.3 森林集及其包含的树集 | 第25-28页 |
| 2.4 物体模型的三维显示技术 | 第28-32页 |
| 2.4.1 建模过程 | 第28-32页 |
| 2.4.2 OpenGL渲染技术创建虚拟场景 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于树型物体模型的碰撞检测 | 第33-49页 |
| 3.1 碰撞检测 | 第33-38页 |
| 3.1.1 碰撞检测算法 | 第33-34页 |
| 3.1.2 几种包围盒法 | 第34-35页 |
| 3.1.3 层次包围盒的创建 | 第35-38页 |
| 3.2 GJK算法原理 | 第38-46页 |
| 3.2.1 GJK算法相关概念 | 第39-41页 |
| 3.2.2 GJK算法步骤及算法实例 | 第41-46页 |
| 3.3 基于GJK算法的树型物体碰撞检测 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于人机协同的避碰规划 | 第49-73页 |
| 4.1 机械手运动学 | 第49-54页 |
| 4.1.1 机械手正运动学 | 第49-51页 |
| 4.1.2 机械手逆运动学 | 第51-54页 |
| 4.2 机械手连续运动的三种模式 | 第54-61页 |
| 4.2.1 在直角坐标空间的连续平动 | 第56-57页 |
| 4.2.2 在工具坐标空间的平动 | 第57-59页 |
| 4.2.3 工具坐标空间的转动 | 第59-61页 |
| 4.3 基于人机协同的动态避碰 | 第61-68页 |
| 4.3.1 人工势场法基本原理 | 第62-64页 |
| 4.3.2 人机协同避碰规划的实现 | 第64-68页 |
| 4.4 避碰规划的软件开发 | 第68-72页 |
| 4.4.1 人机协同下机械手控制软件 | 第68-70页 |
| 4.4.2 机械手碰撞预警 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 人机协同下机械手综合实验 | 第73-78页 |
| 5.1 机械手实验系统 | 第73-74页 |
| 5.2 机械手避碰规划实验 | 第74-77页 |
| 5.2.1 实验任务 | 第74-75页 |
| 5.2.2 机械手避碰过程 | 第75-76页 |
| 5.2.3 实验结果分析与总结 | 第76-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
