移动机器人避障与轨迹规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究发展综述 | 第10-20页 |
| 1.2.1 轮式机器人发展综述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人通用软件平台介绍 | 第13-14页 |
| 1.2.3 路径规划发展综述 | 第14-18页 |
| 1.2.4 轨迹规划发展综述 | 第18-20页 |
| 1.3 本文组织结构 | 第20-23页 |
| 第二章 导航系统软件架构设计 | 第23-29页 |
| 2.1 背景与概述 | 第23页 |
| 2.2 ROS基本原理 | 第23-24页 |
| 2.3 导航软件框架 | 第24-27页 |
| 2.3.1 基于ROS的导航框架 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于混合A~*的全局路径规划 | 第29-45页 |
| 3.1 背景与概述 | 第29-30页 |
| 3.2 基于GVD的栅格地图表示 | 第30-31页 |
| 3.2.1 GVD地图简介 | 第30-31页 |
| 3.2.2 GVD地图结果显示 | 第31页 |
| 3.3 混合A~*算法 | 第31-37页 |
| 3.3.1 混合A~*算法原理 | 第31-33页 |
| 3.3.2 节点扩展方法 | 第33-34页 |
| 3.3.3 启发式函数 | 第34-36页 |
| 3.3.4 完整的混合A~*算法表述 | 第36-37页 |
| 3.4 REEDS-SHEPP节点的引入 | 第37-39页 |
| 3.5 轨迹平滑器 | 第39-40页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第40-43页 |
| 3.6.1 混合A星实验结果 | 第40-41页 |
| 3.6.2 Reeds-Shepp节点实验 | 第41-42页 |
| 3.6.3 混合A~*与A~*算法比较实验 | 第42-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 机器人轨迹规划与跟踪算法 | 第45-63页 |
| 4.1 背景与概述 | 第45-46页 |
| 4.2 TEB轨迹规划方法 | 第46-49页 |
| 4.2.1 TEB方法简介 | 第46-47页 |
| 4.2.2 各项约束表示 | 第47-49页 |
| 4.3 TEB方法的不足与改进 | 第49-50页 |
| 4.4 PD控制轨迹跟踪算法 | 第50-52页 |
| 4.5 非线性模型预测控制跟踪算法 | 第52-54页 |
| 4.6 实验与分析 | 第54-61页 |
| 4.6.1 TEB轨迹优化仿真 | 第54-56页 |
| 4.6.2 轨迹跟踪仿真实验 | 第56-60页 |
| 4.6.3 轨迹跟踪实物运行效果 | 第60-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 个人简历 | 第69页 |
