井下乳化炸药混装关键技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 无底柱分段崩落法结构参数的发展 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外无底柱分段崩落法结构参数的发展 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内无底柱分段崩落法结构参数的发展 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外井下装药设备研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国外研究情况 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内研究情况 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 井下乳化炸药基质流变特性 | 第22-32页 |
| 2.1 乳化炸药简介 | 第22-23页 |
| 2.2 井下乳化炸药基质流型测试 | 第23-29页 |
| 2.2.1 测试仪器 | 第23页 |
| 2.2.2 试验方法 | 第23-24页 |
| 2.2.3 试验结果与分析 | 第24-29页 |
| 2.3 上向炮孔装填性分析 | 第29-30页 |
| 2.4 小结 | 第30-32页 |
| 第3章 乳化基质输送减阻技术研究 | 第32-66页 |
| 3.1 乳化炸药输送减阻方式分析 | 第32-35页 |
| 3.1.1 井下现场混装炸药车生产工艺 | 第32-33页 |
| 3.1.2 乳化炸药输送压力分析 | 第33页 |
| 3.1.3 常用减阻技术 | 第33-34页 |
| 3.1.4 减阻技术方案 | 第34-35页 |
| 3.2 减阻原理 | 第35-40页 |
| 3.2.1 无减阻层时流动状态 | 第35-38页 |
| 3.2.2 有减阻层时流动状态 | 第38-40页 |
| 3.3 减阻输送数值模拟 | 第40-61页 |
| 3.3.1 CFD理论及Fluent简介 | 第40-42页 |
| 3.3.2 数值模型基本条件 | 第42-48页 |
| 3.3.3 减阻层厚度与减阻关系试验 | 第48-54页 |
| 3.3.4 敏化剂配比与减阻关系试验 | 第54-57页 |
| 3.3.5 基质输送效率与减阻关系试验 | 第57-61页 |
| 3.4 减阻层形成装置 | 第61页 |
| 3.5 减阻输送试验 | 第61-63页 |
| 3.5.1 试验装置 | 第61-62页 |
| 3.5.2 试验方法与结果 | 第62-63页 |
| 3.6 小结 | 第63-66页 |
| 第4章 静态混合技术研究 | 第66-94页 |
| 4.1 敏化系统的基本要求 | 第66页 |
| 4.2 常用的液液混合技术 | 第66-78页 |
| 4.2.1 混合机理 | 第66-68页 |
| 4.2.2 射流混合 | 第68-71页 |
| 4.2.3 静态混合器混合 | 第71-76页 |
| 4.2.4 撞击流混合 | 第76-78页 |
| 4.3 静态混合装置数值模拟 | 第78-92页 |
| 4.3.1 数值模型基本参数 | 第78页 |
| 4.3.2 混合评价标准 | 第78-79页 |
| 4.3.3 基本型式数值模拟试验 | 第79-81页 |
| 4.3.4 结构参数数值模拟试验 | 第81-90页 |
| 4.3.5 单元数量数值模拟试验 | 第90-92页 |
| 4.4 小结 | 第92-94页 |
| 第5章 自动装药技术研究 | 第94-130页 |
| 5.1 系统构成 | 第94-98页 |
| 5.1.1 视觉测量控制系统 | 第94-97页 |
| 5.1.2 执行系统 | 第97页 |
| 5.1.3 自动装药系统构成 | 第97-98页 |
| 5.2 装药机械臂 | 第98-112页 |
| 5.2.1 机械臂运动学分析 | 第100-107页 |
| 5.2.2 运动学仿真 | 第107-112页 |
| 5.3 结构光视觉扫描系统 | 第112-125页 |
| 5.3.1 摄像机标定 | 第113-119页 |
| 5.3.2 光平面标定 | 第119-122页 |
| 5.3.3 手眼标定 | 第122-125页 |
| 5.3.4 测量计算 | 第125页 |
| 5.4 快速寻孔方法 | 第125-129页 |
| 5.4.1 数学模型 | 第126-127页 |
| 5.4.2 定位方法 | 第127-129页 |
| 5.5 小结 | 第129-130页 |
| 第6章 混装车试验 | 第130-136页 |
| 6.1 试验装置 | 第130-131页 |
| 6.2 试验内容 | 第131-135页 |
| 6.2.1 输送压力试验 | 第131-132页 |
| 6.2.2 上向装填试验 | 第132-134页 |
| 6.2.3 炸药性能试验 | 第134-135页 |
| 6.3 试验结果分析 | 第135页 |
| 6.4 小结 | 第135-136页 |
| 第7章 结论 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-148页 |
| 致谢 | 第148-150页 |
| 攻读学位期间完成的科研项目、论文发表等情况 | 第150-151页 |
