| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 智能执行器国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 FPGA 技术特点 | 第12-13页 |
| 1.4 课题的研究内容和论文结构 | 第13-15页 |
| 1.4.1 课题的研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 执行器控制的相关理论 | 第15-22页 |
| 2.1 PID 控制原理 | 第15-16页 |
| 2.2 模糊控制原理 | 第16-17页 |
| 2.3 交流异步电机的控制方式 | 第17-19页 |
| 2.4 SPWM 技术 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 系统控制方案和系统硬件设计 | 第22-33页 |
| 3.1 电动执行器控制系统总体方案设计 | 第22页 |
| 3.2 控制系统设计 | 第22-24页 |
| 3.3 电动执行器控制方式 | 第24页 |
| 3.4 智能执行器的柔性启停 | 第24-26页 |
| 3.5 电机驱动电路硬件系统设计 | 第26-30页 |
| 3.5.1 三相整流电路 | 第27-28页 |
| 3.5.2 滤波电路 | 第28-29页 |
| 3.5.3 功率逆变电路 | 第29-30页 |
| 3.6 电流检测电路设计 | 第30-31页 |
| 3.7 保护电路 | 第31-32页 |
| 3.7.1 智能功率模块 IPM 的保护 | 第31页 |
| 3.7.2 电机过热保护 | 第31-32页 |
| 3.8 人机接口电路设计 | 第32页 |
| 3.9 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 电机控制系统设计 | 第33-52页 |
| 4.1 控制系统 Nios II 软核设计 | 第33-35页 |
| 4.1.1 Avalon 总线设计思想 | 第33-34页 |
| 4.1.2 Nios II 软核配置 | 第34-35页 |
| 4.2 SPWM 模块的设计 | 第35-40页 |
| 4.2.1 三角波产生模块 | 第36-37页 |
| 4.2.2 正弦波产生模块 | 第37-38页 |
| 4.2.3 三角波与正弦波比较模块 | 第38页 |
| 4.2.4 时延控制模块死区输出模块 | 第38-39页 |
| 4.2.5 仿真及实验结果 | 第39-40页 |
| 4.3 模糊 PID 控制器的设计 | 第40-46页 |
| 4.3.1 模糊 PID 控制器的 FPGA 实现 | 第40-44页 |
| 4.3.2 模糊 PID 控制的仿真 | 第44-46页 |
| 4.4 系统软件设计 | 第46-50页 |
| 4.4.1 系统软件主程序 | 第47-48页 |
| 4.4.2 电机控制策略软件设计 | 第48-49页 |
| 4.4.3 紧急处理程序 | 第49页 |
| 4.4.4 过温保护 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |