| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 无线传感器网络与移动机器人概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无线传感器网络体系结构与网络特征分析 | 第11-13页 |
| 1.2.2 无线传感器网络关键技术及主要应用领域 | 第13-14页 |
| 1.2.3 移动机器人与无线传感器网络 | 第14-15页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.5 主要研究内容及章节结构 | 第18-19页 |
| 第2章 基于WSN的机器人定位跟踪技术 | 第19-29页 |
| 2.1 机器人定位跟踪技术 | 第19-20页 |
| 2.2 WSN的定位跟踪技术 | 第20-22页 |
| 2.2.1 WSN节点定位测量方法 | 第21页 |
| 2.2.2 WSN节点定位跟踪算法 | 第21-22页 |
| 2.3 典型WSN定位跟踪系统 | 第22-24页 |
| 2.3.1 无需测距的定位跟踪系统 | 第23页 |
| 2.3.2 基于RSSI方式的定位跟踪系统 | 第23-24页 |
| 2.3.3 基于TDOA方式的定位跟踪系统 | 第24页 |
| 2.4 定位跟踪系统及算法的性能评价指标 | 第24-27页 |
| 2.4.1 定位的性能评价指标 | 第24-26页 |
| 2.4.2 跟踪的性能评价指标 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于TDOA的高精度室内定位系统设计 | 第29-51页 |
| 3.1 基于TDOA的测距定位原理 | 第29-32页 |
| 3.1.1 TDOA测距原理 | 第29-30页 |
| 3.1.2 TDOA定位原理 | 第30-32页 |
| 3.2 系统架构及硬件设计 | 第32-40页 |
| 3.2.1 系统架构及工作原理 | 第32-34页 |
| 3.2.2 系统节点设计 | 第34-40页 |
| 3.3 系统软件设计 | 第40-46页 |
| 3.3.1 系统工作步骤 | 第40-42页 |
| 3.3.2 节点程序设计 | 第42-45页 |
| 3.3.3 定位跟踪演示软件设计 | 第45-46页 |
| 3.4 测距误差及修正 | 第46-47页 |
| 3.5 基于极大似然估计的定位实验 | 第47-50页 |
| 3.5.1 静止目标定位效果及误差分析 | 第47-49页 |
| 3.5.2 移动机器人定位跟踪效果及误差分析 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于ZigBee通信的移动机器人系统设计 | 第51-63页 |
| 4.1 移动机器人系统架构 | 第51-52页 |
| 4.2 移动机器人硬件设计 | 第52-54页 |
| 4.2.1 控制系统硬件组成结构 | 第52页 |
| 4.2.2 核心控制板及电机驱动电路 | 第52-53页 |
| 4.2.3 运动测量传感器 | 第53-54页 |
| 4.3 移动机器人软件设计 | 第54-59页 |
| 4.3.1 μC/OS-Ⅱ操作系统 | 第55页 |
| 4.3.2. μC/OS-Ⅱ在STM32上的移植 | 第55-58页 |
| 4.3.3 基于μC/OS-Ⅱ的驱动及应用程序设计 | 第58-59页 |
| 4.4 基于.NET平台的PC端软件设计 | 第59-60页 |
| 4.4.1 通用机器人PC端平台Robot-Host设计 | 第59-60页 |
| 4.4.2 基于Robot-Host的机器人监控软件设计 | 第60页 |
| 4.5 基于ZigBee的通信网络设计 | 第60-62页 |
| 4.5.1 ZigBee无线传感器网络介绍 | 第60-62页 |
| 4.5.2 基于ZigBee协议的机器人通信网络设计 | 第62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 定位系统部署评估与跟踪实验 | 第63-75页 |
| 5.1 信标节点的部署问题 | 第63-66页 |
| 5.1.1 信标节点的基本部署方式 | 第63-65页 |
| 5.1.2 基于ZigBee网络的RPS系统部署策略 | 第65-66页 |
| 5.2 定位系统的性能指标分析 | 第66-70页 |
| 5.2.1 性能指标 | 第66-69页 |
| 5.2.2 与现有系统的性能比较 | 第69-70页 |
| 5.3 基于卡尔曼滤波的移动机器人跟踪实现 | 第70-74页 |
| 5.3.1 卡尔曼滤波 | 第70-71页 |
| 5.3.2 卡尔曼滤波机器人运动模型的建立 | 第71-73页 |
| 5.3.3 现场实验与结果分析 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 附录 | 第82-88页 |
| 附录1 | 第82-85页 |
| 附录2 | 第85-87页 |
| 附录3 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 作者在攻读硕士学位期间取得成果 | 第90-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |
