主动介入式废墟缝隙搜救机器人关键技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 搜救机器人的研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 履带式搜救机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 蛇形搜救机器人的国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本课题拟要解决的关键技术 | 第20-21页 |
| 第二章 履带式驱动机构设计与研究 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 设计方案的确定 | 第21-24页 |
| 2.3 履带驱动关节结构设计 | 第24-35页 |
| 2.3.1 履带驱动关节外形尺寸的确定 | 第24-27页 |
| 2.3.2 履带驱动机构的设计 | 第27-29页 |
| 2.3.3 电机的选择 | 第29-32页 |
| 2.3.4 履带及带轮的设计选取 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 头部结构设计与研究 | 第36-49页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 头部转向部分的设计 | 第36-38页 |
| 3.2.1 头部转向机构的设计分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 头部转向机构总体设计 | 第37-38页 |
| 3.3 头部转动的工作原理 | 第38-46页 |
| 3.3.1 套索驱动原理 | 第38-43页 |
| 3.3.2 头部驱动部分方案设计 | 第43-44页 |
| 3.3.3 柔性关节的设计原理 | 第44-46页 |
| 3.4 头部结构设计计算 | 第46-47页 |
| 3.5 电机的选择 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 搜救机器人的结构分析 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 有限元分析及其应用 | 第49-51页 |
| 4.3 线性静力结构分析 | 第51-56页 |
| 4.3.1 驱动轴静力分析 | 第51-54页 |
| 4.3.2 主动同步带轮静力分析 | 第54-56页 |
| 4.4 疲劳分析 | 第56-58页 |
| 4.5 模态分析 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 搜救机器人智能仿生控制方法研究 | 第61-75页 |
| 5.1 引言 | 第61-62页 |
| 5.2 CPG 仿生控制机理研究 | 第62-67页 |
| 5.2.1 生物神经元功能特性 | 第62-63页 |
| 5.2.2 生物 CPG 的概念 | 第63-64页 |
| 5.2.3 生物 CPG 控制网络的作用 | 第64-65页 |
| 5.2.4 CPG 的结构与控制原理 | 第65-67页 |
| 5.3 CPG 控制的数学模型 | 第67-71页 |
| 5.3.1 单个神经元模型 | 第67-68页 |
| 5.3.2 多个神经元的数学模型 | 第68-71页 |
| 5.4 基于 CPG 的仿生控制系统设计 | 第71-74页 |
| 5.4.1 机器人 CPG 控制系统的建立 | 第71-73页 |
| 5.4.2 多足协调控制算法的实现 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 样机试验及结果分析 | 第75-85页 |
| 6.1 引言 | 第75页 |
| 6.2 样机试验平台的搭建 | 第75页 |
| 6.3 微型电机控制器 | 第75-77页 |
| 6.4 搜救机器人履带驱动单元 | 第77-79页 |
| 6.5 头部转向部分试验分析 | 第79-84页 |
| 6.5.1 拉动钢索与头部偏转方向的关系 | 第79-81页 |
| 6.5.2 钢索拉伸量与头部偏转角度之间的关系 | 第81-82页 |
| 6.5.3 钢索拉力与头部偏转角度之间的关系 | 第82-84页 |
| 6.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 总结 | 第85-86页 |
| 7.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 作者在攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开所作的项目 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
