| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第9-27页 |
| 1.1 Background | 第9-10页 |
| 1.2 The purpose of project | 第10-11页 |
| 1.3 The status of related research | 第11-25页 |
| 1.3.1 Virtual Reality in Industry | 第11-13页 |
| 1.3.2 Research on Virtual Reality-Product Lifecycle Management | 第13-15页 |
| 1.3.3 Research on path planning tools from robotics | 第15-18页 |
| 1.3.4 Research on interactive automated system | 第18-20页 |
| 1.3.5 Research on interactive path planners | 第20-25页 |
| 1.4 Main content and organization of the thesis | 第25-27页 |
| CHAPTER 2 SYSTEM REQUIREMENT ANALYSIS | 第27-62页 |
| 2.1 The goal of the system | 第27-28页 |
| 2.2 The functional requirements | 第28-59页 |
| 2.2.1 Basic Requirement | 第28-31页 |
| 2.2.2 Environment representation | 第31-50页 |
| 2.2.3 Multi-layer interactive planner architecture | 第50-58页 |
| 2.2.4 Interface representation | 第58-59页 |
| 2.3 The un-functional requirements | 第59-61页 |
| 2.3.1 Interactive path planning un-functional requirement | 第59-60页 |
| 2.3.2 Interactive path planning system's un-functional requirement | 第60页 |
| 2.3.3 Open-source Library compatibility and integration | 第60-61页 |
| 2.4 Brief summary | 第61-62页 |
| CHAPTER 3 SYSTEM DESIGN | 第62-98页 |
| 3.1 Multi-Layer Interactive Path Planning Structure | 第62-64页 |
| 3.2 Environment Model Design | 第64-78页 |
| 3.2.1 Geometric Representation | 第64-72页 |
| 3.2.2 Topological Representation | 第72-77页 |
| 3.2.3 Semantic Representation | 第77-78页 |
| 3.3 Multi-layer interactive planners design | 第78-90页 |
| 3.3.1 Detailed planners' structure | 第78-79页 |
| 3.3.2 Planner Initialization | 第79-80页 |
| 3.3.3 Semantic information initialization | 第80-81页 |
| 3.3.4 Topological Graph Update | 第81-82页 |
| 3.3.5 Topological Path Construction | 第82-84页 |
| 3.3.6 Interactive Users' Assistance | 第84-86页 |
| 3.3.7 Topological Progress Monitoring | 第86-87页 |
| 3.3.8 Topological Path Reconstruction | 第87-90页 |
| 3.4 Interface Design | 第90-91页 |
| 3.5 Key techniques | 第91-93页 |
| 3.5.1 Research issues | 第91-92页 |
| 3.5.2 Tools and techniques | 第92-93页 |
| 3.6 Platform Environment | 第93-97页 |
| 3.7 Brief summary | 第97-98页 |
| CHAPTER 4 SYSTEM IMPLEMENTATION AND TESTING | 第98-128页 |
| 4.1 The environment of system implementation | 第98-105页 |
| 4.1.1 System Conifguration | 第98-100页 |
| 4.1.2 Virtools Simulation Script | 第100-104页 |
| 4.1.3 Virtools Simulation Environment | 第104-105页 |
| 4.2 Key program flow charts | 第105-109页 |
| 4.2.1 Environment Initialization Flow Chart | 第105-106页 |
| 4.2.2 3D Interactive Path Guiding Flow Chart | 第106-107页 |
| 4.2.3 3D Environment Path Re-Computation Flow Chart | 第107-109页 |
| 4.3 Key Interfaces of the software system | 第109-117页 |
| 4.3.1 Initial Simulation Environment | 第109-110页 |
| 4.3.2 Place Display | 第110-111页 |
| 4.3.3 Transition Area Display | 第111-112页 |
| 4.3.4 Semantic Representation in Topological Path Construction | 第112-113页 |
| 4.3.5 Topological Path Display | 第113-114页 |
| 4.3.6 Reconstructed Topological Path Display | 第114-116页 |
| 4.3.7 Assistance To Users Display | 第116-117页 |
| 4.4 System Testing | 第117-127页 |
| 4.4.1 Unit Testing | 第118-124页 |
| 4.4.2 Integration Testing | 第124-126页 |
| 4.4.3 Testing result and inlfuence | 第126-127页 |
| 4.5 Brief summary | 第127-128页 |
| Conclusion | 第128-129页 |
| References | 第129-134页 |
| Acknowledgement | 第134-135页 |
| Resume | 第135-139页 |
