| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人驱动电机研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 步进电机 | 第11-12页 |
| 1.2.2 直流伺服电机 | 第12-13页 |
| 1.2.3 直接驱动电机 | 第13-14页 |
| 1.2.4 开关磁阻电机 | 第14-15页 |
| 1.2.5 平动式啮合式电机 | 第15-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 平动式啮合电机的工作原理及模型 | 第22-30页 |
| 2.1 平动式啮合电机基本原理 | 第22-23页 |
| 2.2 平动式啮合电机基本结构 | 第23-29页 |
| 2.2.1 磁极机构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 平动约束与传动机构 | 第24-28页 |
| 2.2.3 齿轮机构 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 新型平动式啮合电机设计 | 第30-54页 |
| 3.1 新型平动式啮合电机磁极设计 | 第30-38页 |
| 3.1.1 磁极设计 | 第30-31页 |
| 3.1.2 磁路模型分析 | 第31-33页 |
| 3.1.3 磁导分析 | 第33-36页 |
| 3.1.4 能量转化分析 | 第36-38页 |
| 3.2 新型平动式啮合电机结构设计 | 第38-42页 |
| 3.2.1 齿轮机构设计 | 第38-40页 |
| 3.2.2 约束机构设计 | 第40-42页 |
| 3.3 新型平动式啮合电机磁场分析 | 第42-48页 |
| 3.3.1 磁场模型 | 第42-43页 |
| 3.3.2 有限元仿真 | 第43-48页 |
| 3.4 新型平动式啮合电机的动态特性分析 | 第48-53页 |
| 3.4.1 电磁力与转矩分析 | 第48-51页 |
| 3.4.2 电流与磁链模型 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 新型平动式啮合电机控制方法研究 | 第54-86页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 新型平动式啮合电机的控制设计 | 第55-60页 |
| 4.3 模糊PID控制器设计 | 第60-76页 |
| 4.3.1 模糊PID控制器中模糊算法设计 | 第63-65页 |
| 4.3.2 模糊化和隶属函数 | 第65-68页 |
| 4.3.3 模糊规则和模糊推理 | 第68-76页 |
| 4.4 新型平动式啮合电机无位置传感器控制 | 第76-81页 |
| 4.4.1 平动式啮合电机磁链检测 | 第77-78页 |
| 4.4.2 基于神经网络的平动式啮合电机的无位置传感器控制 | 第78-81页 |
| 4.5 新型平动式啮合电机控制系统仿真 | 第81-84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 新型平动式啮合电机样机与试验 | 第86-98页 |
| 5.1 电机原理样机 | 第86-89页 |
| 5.2 电机转子位置检测试验装置 | 第89-90页 |
| 5.3 电机控制系统实现 | 第90-94页 |
| 5.4 电机动态特性测试平台 | 第94页 |
| 5.5 电机试验结果与分析 | 第94-97页 |
| 5.6 本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第98页 |
| 6.2 前景与展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-106页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第106页 |
| 攻读博士期间参与的科研项目 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107页 |