| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 车载导航概述 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 捷联导航更新算法 | 第14-28页 |
| 2.1 坐标系的定义及其转换关系 | 第14-17页 |
| 2.1.1 坐标系的定义 | 第14-15页 |
| 2.1.2 坐标系之间变换关系 | 第15-17页 |
| 2.2 姿态更新的等效旋转矢量法 | 第17-23页 |
| 2.2.1 等效旋转矢量法及多子样更新算法 | 第18-21页 |
| 2.2.2 锥运动环境下旋转矢量优化算法 | 第21-23页 |
| 2.3 捷联惯导系统速度算法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 捷联惯导系统速度更新方程 | 第23-24页 |
| 2.3.2 速度更新方程分析及划船效应四子样补偿算法 | 第24-26页 |
| 2.4 位置更新算法 | 第26-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 惯性组合的标定 | 第28-42页 |
| 3.1 加速度计标定原理 | 第28-30页 |
| 3.2 陀螺仪标定 | 第30-33页 |
| 3.2.1 陀螺标定模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 刻度矩阵的标定 | 第31-32页 |
| 3.2.3 陀螺漂移标定原理 | 第32-33页 |
| 3.3 捷联惯性组件标定试验 | 第33-41页 |
| 3.3.1 加速度计标定试验方案及试验结果 | 第33-37页 |
| 3.3.2 陀螺标定试验方案 | 第37-41页 |
| 3.4 小结 | 第41-42页 |
| 第4章 捷联惯导系统初始罗经对准 | 第42-54页 |
| 4.1 捷联罗经对准算法 | 第42-46页 |
| 4.2 逆向算法 | 第46-49页 |
| 4.2.1 逆向捷联惯导算法 | 第47-48页 |
| 4.2.2 逆向罗经水平对准 | 第48-49页 |
| 4.3 快速罗经对准算法 | 第49-51页 |
| 4.4 静基座对准试验 | 第51-52页 |
| 4.5 小结 | 第52-54页 |
| 第5章 捷联导航的零速修正及GPS辅助设计 | 第54-65页 |
| 5.1 惯导系统误差方程 | 第54-57页 |
| 5.2 离散卡尔曼滤波的基本原理 | 第57-59页 |
| 5.3 捷联惯性导航的零速修正 | 第59-62页 |
| 5.4 GPS/SINS组合导航 | 第62-64页 |
| 5.5 小结 | 第64-65页 |
| 第6章 GPS接收机软件编制及导航试验 | 第65-76页 |
| 6.1 GNSS导航的数据采集 | 第65-70页 |
| 6.1.1 NV-BD982接收机简介 | 第65-67页 |
| 6.1.2 GPS接收机输出信息格式简介 | 第67-68页 |
| 6.1.3 GPS接收机配置及配置包数据格式简介 | 第68-69页 |
| 6.1.4 GPS串口通讯的VC实现 | 第69-70页 |
| 6.2 静态导航试验 | 第70-73页 |
| 6.3 跑车试验 | 第73-75页 |
| 6.4 小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |