| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSRTACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 汽车EPS系统国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 分数阶微积分国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 分数阶微积分理论概述 | 第14-24页 |
| 2.1 分数阶微积分定义及其性质 | 第14-16页 |
| 2.1.1 Grumwald&&-Letnikov定义 | 第14-15页 |
| 2.1.2 Riemann -Liouville定义 | 第15页 |
| 2.1.3 Caputo定义 | 第15-16页 |
| 2.1.4 分数阶微积分性质 | 第16页 |
| 2.2 分数阶导数的逼近算法 | 第16-20页 |
| 2.2.1 Crone近似 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Carlson近似 | 第18页 |
| 2.2.3 Matsuda近似 | 第18-19页 |
| 2.2.4 Oustaloup近似 | 第19-20页 |
| 2.3 分数阶系统 | 第20-23页 |
| 2.3.1 分数阶系统的数学描述 | 第20-21页 |
| 2.3.2 分数阶微积分方程的解析解法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 分数阶微积分方程的数值解 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 汽车EPS系统的整数阶建模与动力学分析 | 第24-34页 |
| 3.1 汽车EPS系统的结构与工作原理 | 第24-25页 |
| 3.2 汽车EPS系统整数阶动力学模型 | 第25-26页 |
| 3.3 整车二自由度模型的建立 | 第26-28页 |
| 3.4 汽车EPS系统助力电机整数阶模型 | 第28-29页 |
| 3.5 汽车EPS系统助力特性 | 第29-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 4 汽车EPS系统分数阶模型仿真分析 | 第34-60页 |
| 4.1 助力电机分数阶模型的建立 | 第34-36页 |
| 4.1.1 分数阶微积分算子的Simulink实现 | 第35-36页 |
| 4.1.2 电机模型参数的优化 | 第36页 |
| 4.2 基于分数阶模型的分数阶PI~λD~μ控制器的设计 | 第36-42页 |
| 4.2.1 分数阶控制器参数的整定 | 第38-39页 |
| 4.2.2 分数阶控制器参数的优化算法设计 | 第39-42页 |
| 4.3 汽车EPS分数阶控制系统模型的仿真对比分析 | 第42-50页 |
| 4.3.1 汽车EPS分数阶系统状态空间模型 | 第42-43页 |
| 4.3.2 控制参数的变化对系统性能的影响 | 第43-46页 |
| 4.3.3 整数阶电机模型与分数阶电机模型的仿真对比 | 第46-48页 |
| 4.3.4 整数阶PID控制器与分数阶PI~λD~μ控制器的仿真对比 | 第48-50页 |
| 4.4 汽车EPS分数阶控制系统的路感分析 | 第50-55页 |
| 4.5 助力特性曲线的确定 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 汽车EPS系统分数阶动力学方程数值算法 | 第60-70页 |
| 5.1 分数阶线性动力学方程数值算法 | 第60-63页 |
| 5.2 分数阶非线性动力学方程数值算法 | 第63-65页 |
| 5.3 汽车线性EPS分数阶系统数值算法的仿真 | 第65-66页 |
| 5.4 汽车非线性EPS分数阶系统数值算法的仿真 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文主要结论 | 第70页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第78页 |
| B．作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第78页 |
