| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和组织结构 | 第14-16页 |
| 2 基于图优化的单目视觉SLAM原理和方法 | 第16-29页 |
| 2.1 顺序数据关联 | 第16-18页 |
| 2.2 回环检测 | 第18-19页 |
| 2.3 位姿图优化 | 第19-21页 |
| 2.4 并行跟踪，局部建图和回环检测方法 | 第21-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 改进的特征检测算法 | 第29-47页 |
| 3.1 常用的图像特征提取和描述子算法 | 第29-33页 |
| 3.2 特征检测算法对比实验 | 第33-39页 |
| 3.3 IMPyGridFAST+FREAK特征检测算法 | 第39-44页 |
| 3.4 IMPyGridFAST+FREAK与ORB性能比较 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 改进的地图自动初始化方法 | 第47-54页 |
| 4.1 迭代三角化地图点的方法 | 第47-49页 |
| 4.2 地图自动初始化方法 | 第49-52页 |
| 4.3 It-LS算法的性能 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 实验设计与分析 | 第54-69页 |
| 5.1 SLAM系统中改进的特征检测算法的性能 | 第56-60页 |
| 5.2 SLAM系统中改进的地图自动初始化方法的性能 | 第60-62页 |
| 5.3 室内环境下FREAK-SLAM的性能 | 第62-64页 |
| 5.4 室外环境下FREAK-SLAM的性能 | 第64-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 论文展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文及申请专利目录 | 第78页 |
