| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第6-15页 |
| 1.1 引言 | 第6-7页 |
| 1.2 发展现状 | 第7-12页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 目前临场感数据手套存在的问题分析 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 临场感数据手柄的研制 | 第15-27页 |
| 2.1 临场感数据手柄的整体结构设计思路 | 第15-18页 |
| 2.1.1 临场感数据手柄的解决问题方法 | 第15页 |
| 2.1.2 临场感数据手柄机械手操纵端结构设计思路 | 第15-17页 |
| 2.1.3 临场感数据手柄机械手移动端结构设计思路 | 第17页 |
| 2.1.4 临场感数据手柄机械手提放端结构设计思路 | 第17-18页 |
| 2.2 ARM控制电路 | 第18-20页 |
| 2.2.1 ARM Cortex-M3的选择 | 第18页 |
| 2.2.2 JTAG电路 | 第18-19页 |
| 2.2.3 最小系统原理图 | 第19-20页 |
| 2.3 随动位置感知传感器 | 第20-23页 |
| 2.3.1 光电编码器的原理 | 第20页 |
| 2.3.2 增量式光电编码器的原理 | 第20-21页 |
| 2.3.3 增量式光电编码器型号的选择 | 第21-22页 |
| 2.3.4 增量式光电编码器与STM32的接法 | 第22-23页 |
| 2.4 临场感数据手柄机械手移动端设计 | 第23-25页 |
| 2.4.1 临场感数据手柄机械手移动端内部的结构电路 | 第23-24页 |
| 2.4.2 临场感数据手柄机械手移动端的工作原理 | 第24-25页 |
| 2.5 力反馈电路的设计 | 第25-26页 |
| 2.5.1 电极材料的选择 | 第25-26页 |
| 2.5.2 电刺激模块 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机械手的结构设计与分析 | 第27-42页 |
| 3.1 机械手的结构设计 | 第27-29页 |
| 3.1.1 机械手指的分析与设计要求 | 第27-28页 |
| 3.1.2 机械手指的总体设计 | 第28-29页 |
| 3.2 机械手提放端结构设计 | 第29-30页 |
| 3.3 压敏电阻传感器的介绍 | 第30-34页 |
| 3.3.1 压敏电阻传感器的工作原理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 压敏电阻传感器的选择 | 第31-34页 |
| 3.4 直流电机驱动的设计 | 第34-39页 |
| 3.4.1 直流电机的结构 | 第34-35页 |
| 3.4.2 直流电机的驱动 | 第35-36页 |
| 3.4.3 驱动芯片的选择 | 第36-37页 |
| 3.4.4 L298驱动电路的设计 | 第37-39页 |
| 3.5 执行器件—继电器 | 第39-41页 |
| 3.5.1 执行器件的选择及简介 | 第39页 |
| 3.5.2 继电器的工作原理以及具体的硬件实现 | 第39-40页 |
| 3.5.3 ULN2003A的驱动电路 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 临场感数据手柄遥操作仿真实验 | 第42-58页 |
| 4.1 数据手柄的设计方案分析 | 第42-49页 |
| 4.1.1 具体实验步骤 | 第42页 |
| 4.1.2 存在的问题及其解决方案 | 第42-43页 |
| 4.1.3 数据来源 | 第43-45页 |
| 4.1.4 数据处理方法 | 第45-46页 |
| 4.1.5 数据处理与结果分析 | 第46-49页 |
| 4.2 电刺激信号分析 | 第49-55页 |
| 4.2.1 电刺激频率的选择 | 第49-52页 |
| 4.2.2 电刺激脉宽的选择 | 第52-54页 |
| 4.2.3 电刺激波形的选择 | 第54-55页 |
| 4.3 Microsoft Visual Studio 2013简介 | 第55-57页 |
| 4.3.1 VC++上位机软件流程 | 第55-56页 |
| 4.3.2 界面设计 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论及展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58-59页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 附录 | 第63-64页 |
