| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 工业机器人技术研究现状及分析 | 第9-14页 |
| 1.3.1 工业机器人国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 工业机器人轨迹规划研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.3 离线仿真系统国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 焊接机器人运动学研究 | 第15-30页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 焊接机器人运动学分析 | 第15-23页 |
| 2.2.1 机器人D-H模型建立 | 第15-17页 |
| 2.2.2 机器人正运动学 | 第17-19页 |
| 2.2.3 机器人逆运动学 | 第19-22页 |
| 2.2.4 运动学仿真验证 | 第22-23页 |
| 2.3 焊接机器人标定研究 | 第23-29页 |
| 2.3.1 机器人工具坐标系标定 | 第23-28页 |
| 2.3.2 工件坐标系标定 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 焊接机器人摆动焊接轨迹规划 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机器人任务空间位置规划 | 第30-33页 |
| 3.2.1 圆弧轨迹规划 | 第31-32页 |
| 3.2.2 直线轨迹规划 | 第32-33页 |
| 3.3 机器人运动姿态规划 | 第33-38页 |
| 3.3.1 姿态的四元数描述 | 第33-35页 |
| 3.3.2 四元数线性球面插值 | 第35页 |
| 3.3.3 S型加减速曲线连续插值 | 第35-38页 |
| 3.4 摆动焊接轨迹规划实例分析 | 第38-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于Solidworks的焊接机器人离线仿真模块 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 Solid Works二次开发介绍 | 第46-47页 |
| 4.3 基于Solid Works焊接信息获取 | 第47-52页 |
| 4.3.1 系统菜单的建立 | 第47-48页 |
| 4.3.2 焊缝位姿几何模型建立及离散 | 第48-51页 |
| 4.3.3 基于Solidworks运动仿真 | 第51-52页 |
| 4.4 离线编程仿真模块 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录1 六点标定焊枪X轴、Y轴、Z轴偏移量 | 第64-65页 |
| 附录2 离线编程仿真程序输出关节角数据 | 第65页 |