| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 全向移动机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 移动机器人控制系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 CANopen研究现状 | 第12页 |
| 1.3 课题来源 | 第12-13页 |
| 1.4 论文内容结构 | 第13-14页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第14-24页 |
| 2.1 分布式控制系统设计 | 第14-16页 |
| 2.2 机器人本体架构及功能介绍 | 第16-17页 |
| 2.3 硬件平台选择 | 第17-18页 |
| 2.3.1 主控单元硬件选择 | 第17-18页 |
| 2.3.2 驱动单元硬件选择 | 第18页 |
| 2.4 软件平台选择 | 第18-20页 |
| 2.4.1 主控单元软件选择 | 第19页 |
| 2.4.2 驱动单元软件选择 | 第19-20页 |
| 2.5 CANopen协议分析 | 第20-23页 |
| 2.5.1 对象字典 | 第20-21页 |
| 2.5.2 通信对象 | 第21-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 主控单元设计与实现 | 第24-41页 |
| 3.1 主控单元硬件设计 | 第24-27页 |
| 3.1.1 遥控接收设计 | 第24-25页 |
| 3.1.2 平台升降控制设计 | 第25-26页 |
| 3.1.3 电量检测电路设计 | 第26-27页 |
| 3.1.4 传感器检测电路设计 | 第27页 |
| 3.2 RTX在STM32上的移植 | 第27-29页 |
| 3.3 主控单元CANFestival实现 | 第29-39页 |
| 3.3.1 主控单元软件架构 | 第29-30页 |
| 3.3.2 底层驱动层设计 | 第30-32页 |
| 3.3.3 RTX内核中嵌入CANFestival | 第32页 |
| 3.3.4 主控单元对象字典设计 | 第32-34页 |
| 3.3.5 CANFestival协议实现 | 第34-38页 |
| 3.3.6 主节点应用设计 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 驱动单元设计与实现 | 第41-48页 |
| 4.1 驱动单元硬件设计 | 第41-42页 |
| 4.1.1 电机调速设计 | 第41-42页 |
| 4.1.2 引脚输入输出接口设计 | 第42页 |
| 4.2 驱动单元MicroCANopen实现 | 第42-46页 |
| 4.2.1 驱动单元软件架构 | 第42-43页 |
| 4.2.2 底层驱动程序设计 | 第43页 |
| 4.2.3 从节点主流程 | 第43-44页 |
| 4.2.4 MicroCANopen协议实现 | 第44-46页 |
| 4.2.5 从节点应用设计 | 第46页 |
| 4.3 RTX-Tiny移植到C8051F040 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 通信实验与现场测试 | 第48-57页 |
| 5.1 通信实验 | 第48-53页 |
| 5.1.1 通信实验环境 | 第48-49页 |
| 5.1.2 节点初始化及参数配置 | 第49-51页 |
| 5.1.3 CANopen通信测试 | 第51-53页 |
| 5.2 现场测试 | 第53-56页 |
| 5.2.1 测试平台 | 第53-54页 |
| 5.2.2 实验室环境测试 | 第54-55页 |
| 5.2.3 工业现场测试 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 论文总结 | 第57-58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |