| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 选题的理论意义和实用价值 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第15-18页 |
| 1.3.1 水面无人艇发展状况 | 第15-16页 |
| 1.3.2 水面无人艇运动建模 | 第16-17页 |
| 1.3.3 系统辨识 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 水面三体无人艇的初步设计与艇模制作 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 船型设计与模型制作 | 第19-27页 |
| 2.2.1 艇型设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 初稳性核算 | 第21-22页 |
| 2.2.3 自扶正稳性校核 | 第22-24页 |
| 2.2.4 模型制作 | 第24-27页 |
| 2.3 推进系统设计与安装 | 第27-31页 |
| 2.3.1 螺旋桨设计与选型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 主机选型 | 第29-30页 |
| 2.3.3 轴系设计与安装 | 第30-31页 |
| 2.4 操纵系统设计与安装 | 第31-35页 |
| 2.4.1 舵叶设计 | 第31-33页 |
| 2.4.2 船桨后舵的水动力计算 | 第33-35页 |
| 2.4.3 舵的数目和安装形式 | 第35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 多目标运动模式数学模型与系统辨识 | 第36-51页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 操纵性数学模型 | 第36-39页 |
| 3.2.1 操纵性数学模型选择原则 | 第36-37页 |
| 3.2.2 操纵性数学模型 | 第37-39页 |
| 3.3 摇荡运动数学模型 | 第39-41页 |
| 3.3.1 横摇数学模型 | 第39-41页 |
| 3.3.2 纵摇数学模型 | 第41页 |
| 3.4 多目标数学模型 | 第41-43页 |
| 3.4.1 多目标决策 | 第41-43页 |
| 3.4.2 多目标数学模型 | 第43页 |
| 3.5 系统辨识 | 第43-50页 |
| 3.5.1 系统辨识基本思想 | 第43-44页 |
| 3.5.2 三体船无人艇系统辨识数学模型 | 第44-47页 |
| 3.5.3 系统辨识步骤 | 第47页 |
| 3.5.4 系统辨识优化算法 | 第47-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 无人艇运动数据采集系统的设计 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 利用Visual Basic平台的MSComm控件的串口通讯 | 第51-57页 |
| 4.2.1 RS232串口串行通讯 | 第51-53页 |
| 4.2.2 MSComm控件介绍 | 第53-54页 |
| 4.2.3 MSComm控件实现RS232串口通讯 | 第54-57页 |
| 4.3 数据采集系统传感器构成 | 第57-61页 |
| 4.3.1 激光测距仪 | 第57-59页 |
| 4.3.2 微惯导系统姿态测量仪MTi | 第59-61页 |
| 4.4 数据采集系统的设计 | 第61-64页 |
| 4.4.1 数据采集系统结构 | 第61-62页 |
| 4.4.2 PC数据处理软件设计 | 第62-63页 |
| 4.4.3 数据采集系统可靠性验证 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 无人艇三体船多目标运动系统辨识实验分析 | 第65-99页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 多目标运动实验方案 | 第65-68页 |
| 5.2.1 实验内容 | 第65-66页 |
| 5.2.2 实验实施过程 | 第66-68页 |
| 5.3 静水横摇衰减运动辨识分析 | 第68-77页 |
| 5.3.1 静水横摇、纵摇衰减实验数据分析 | 第68-70页 |
| 5.3.2 横摇运动辨识计算分析 | 第70-72页 |
| 5.3.3 静水横摇辨识误差分析 | 第72-73页 |
| 5.3.4 静水纵摇系统辨识分析 | 第73-75页 |
| 5.3.5 横摇运动与纵摇运动综合辨识 | 第75-77页 |
| 5.4 操纵运动实验数据分析 | 第77-89页 |
| 5.4.1 操纵无干扰大航速不同压载辨识结果分析 | 第78-83页 |
| 5.4.2 操纵性辨识误差分析 | 第83-85页 |
| 5.4.3 操纵无干扰高航速无压载不同权重结果分析 | 第85-89页 |
| 5.5 多目标辨识分析 | 第89-98页 |
| 5.5.1 不同权重多目标分析 | 第90-94页 |
| 5.5.2 不同压载和扰动多目标辨识计算分析 | 第94-96页 |
| 5.5.3 有干扰和无干扰多目标 | 第96-98页 |
| 5.6 本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 小波分析用于无人艇运动辨识去噪 | 第99-114页 |
| 6.1 小波介绍 | 第99页 |
| 6.2 小波变换理论基础 | 第99-102页 |
| 6.2.1 小波变换，离散小波变换简介 | 第99-100页 |
| 6.2.2 塔式快速算法 | 第100-102页 |
| 6.3 小波分析应用 | 第102-104页 |
| 6.3.1 小波在信号去噪中的应用 | 第102-103页 |
| 6.3.2 小波去噪过程 | 第103-104页 |
| 6.4 小波去噪在水面无人艇多目标运动辨识应用 | 第104-112页 |
| 6.4.1 基于db4小波的无人艇多目标运动试验数据消噪 | 第105-107页 |
| 6.4.2 小波去噪方法有效性验证 | 第107-112页 |
| 6.5 本章小结 | 第112-114页 |
| 第7章 总结与展望 | 第114-117页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第114页 |
| 7.2 论文工作展望 | 第114-117页 |
| 参考文献 | 第117-121页 |
| 附录 1：不同权重多目标辨识曲线与实验实测曲线图 | 第121-129页 |
| 附录 2：不同压载多目标辨识曲线与实验实测曲线图 | 第129-133页 |
| 附录 3：不同干扰多目标辨识曲线与实验实测曲线图 | 第133-137页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和取得的科研成果 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 大摘要 | 第139-144页 |
| 摘要 | 第140-142页 |
| Abstract | 第142-144页 |
