基于环境地图的多移动机器人协同机制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多移动机器人环境建模机制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 多移动机器人协同机制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要内容及结构 | 第14-17页 |
| 第2章 关键技术 | 第17-25页 |
| 2.1 多移动机器人环境建模 | 第17-19页 |
| 2.1.1 多移动机器人环境地图 | 第17-18页 |
| 2.1.2 多移动机器人定位 | 第18-19页 |
| 2.2 多移动机器人协同机制 | 第19-20页 |
| 2.2.1 多移动机器人任务规划 | 第19-20页 |
| 2.2.2 多移动机器人路径规划 | 第20页 |
| 2.3 多移动机器人模型构建 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 全环境因素下地图构建机制 | 第25-37页 |
| 3.1 全环境因素组成 | 第25-28页 |
| 3.1.1 外环境因素 | 第25-26页 |
| 3.1.2 内环境因素 | 第26-27页 |
| 3.1.3 全环境因素 | 第27-28页 |
| 3.2 全环境因素描述 | 第28-32页 |
| 3.2.1 形式化描述 | 第28-30页 |
| 3.2.2 实际存储描述 | 第30-32页 |
| 3.3 全环境因素下地图构建 | 第32-35页 |
| 3.3.1 机器人状态描述 | 第32页 |
| 3.3.2 地图构建方法描述 | 第32-34页 |
| 3.3.3 结果分析 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 全环境因素下多移动机器人协同机制 | 第37-51页 |
| 4.1 多移动机器人协同机制描述 | 第37-39页 |
| 4.1.1 评价体系 | 第37页 |
| 4.1.2 形式化描述 | 第37-39页 |
| 4.2 全环境因素下任务重规划机制 | 第39-44页 |
| 4.2.1 全环境因素下任务相关数据 | 第39页 |
| 4.2.2 局部代价地图 | 第39-40页 |
| 4.2.3 模型验证 | 第40-44页 |
| 4.3 全环境因素下路径重规划机制 | 第44-49页 |
| 4.3.1 全环境因素下路径相关数据 | 第44-45页 |
| 4.3.2 全局代价地图 | 第45-46页 |
| 4.3.3 模型验证 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 ROS平台总体验证 | 第51-59页 |
| 5.1 测试环境 | 第51-53页 |
| 5.2 功能验证 | 第53-57页 |
| 5.2.1 总体架构 | 第53-54页 |
| 5.2.2 避障功能 | 第54-55页 |
| 5.2.3 局部路径规划 | 第55-56页 |
| 5.2.4 全局路径规划 | 第56-57页 |
| 5.3 模型应用 | 第57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 详细摘要 | 第68-72页 |
