| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 选题的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 动力定位系统国内外情况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 动力定位系统国内外研究状况分析 | 第9页 |
| 1.2.2 动力定位系统技术标准现状 | 第9-11页 |
| 1.3 动力定位系统基本工作原理、工作流程和基本组成 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4.1 本文的研究目标及内容 | 第12页 |
| 1.4.2 本论文的研究方法 | 第12-13页 |
| 2 动力定位系统的技术标准 | 第13-30页 |
| 2.1 动力定位系统附加标志及相关定义 | 第13-14页 |
| 2.2 国际海事组织（IMO）和各船级社就动力定位系统的规范对比 | 第14-17页 |
| 2.2.1 IMO总体要求和各船级社规范 | 第14-16页 |
| 2.2.2 规范对动力定位系统的设备配置要求 | 第16-17页 |
| 2.3 规范对动力定位系统的技术要求 | 第17-29页 |
| 2.3.1 规范对动力定位系统图纸资料的要求 | 第17-18页 |
| 2.3.2 规范对动力定位系统各组成部分的技术要求 | 第18-29页 |
| 2.4 本章小结及课题的引出 | 第29-30页 |
| 3 动力定位系统工作原理和控制模型 | 第30-50页 |
| 3.1 动力定位系统的工作机理 | 第30-31页 |
| 3.2 控制系统数学模型的建立 | 第31-35页 |
| 3.2.1 术语 | 第31-32页 |
| 3.2.2 动力定位系统控制方框图 | 第32-33页 |
| 3.2.3 船舶运动方程 | 第33-34页 |
| 3.2.4 环境作用力 | 第34-35页 |
| 3.2.5 船舶自身推进器推力 | 第35页 |
| 3.3 几种主要定位系统的建模 | 第35-39页 |
| 3.3.1 传统的锚泊定位系统 | 第35-36页 |
| 3.3.2 PID控制模型 | 第36页 |
| 3.3.3 模糊控制模型 | 第36-39页 |
| 3.4 控制系统数学模型的仿真算例 | 第39-41页 |
| 3.5 仿真实验设计 | 第41-42页 |
| 3.5.1 仿真情形的选定 | 第41-42页 |
| 3.5.2 对各控制模型进行仿真研究和比较设计 | 第42页 |
| 3.6 仿真分析 | 第42-49页 |
| 3.6.1 仿真对比 | 第42-49页 |
| 3.6.2 动力定位系统采用不同控制模型的仿真结论 | 第49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 某海洋平台供应船的动力定位系统DP-3 实验研究 | 第50-64页 |
| 4.1 船舶配置的规范符合性 | 第50-55页 |
| 4.1.1 推进器系统 | 第50页 |
| 4.1.2 电力系统 | 第50-52页 |
| 4.1.3 控制系统 | 第52-55页 |
| 4.1.4 电缆走向的布置 | 第55页 |
| 4.2 实船实验设计 | 第55-57页 |
| 4.3 通过动力定位系统试验，对模糊控制器的效果进行验证 | 第57-62页 |
| 4.3.1 系统启动 | 第57-58页 |
| 4.3.2 系统功能试验 | 第58页 |
| 4.3.3 自动控制试验 | 第58-60页 |
| 4.3.4 位置参考系统试验 | 第60-61页 |
| 4.3.5 耐久试验 | 第61页 |
| 4.3.6 故障模式与影响分析（FMEA）验证 | 第61-62页 |
| 4.4 验证结论 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 规范改进的研究 | 第64-68页 |
| 5.1 针对控制精度要求的改进 | 第64-66页 |
| 5.2 针对实船试验环境规范改进 | 第66-67页 |
| 5.3 针对控制模型的改进建议 | 第67页 |
| 5.4 针对推力分配的优化建议 | 第67-68页 |
| 6 结论及展望 | 第68-71页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 进一步研究工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
