| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题研究目标 | 第17页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 工业机器人轨迹规划的数学基础 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 空间物体位姿的描述 | 第19-21页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第19页 |
| 2.2.2 姿态描述 | 第19-21页 |
| 2.2.3 位姿描述 | 第21页 |
| 2.3 坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.3.1 平移坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.3.2 旋转坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.3.3 齐次坐标变换 | 第23页 |
| 2.4 机器人运动学 | 第23-24页 |
| 2.4.1 机器人正运动学 | 第24页 |
| 2.4.2 机器人逆运动学 | 第24页 |
| 2.5 机器人运动学综合分析举例 | 第24-30页 |
| 2.5.1 建立PUMA560机器人运动学方程 | 第24-29页 |
| 2.5.1.1 PUMA560工业机器人简介 | 第24-25页 |
| 2.5.1.2 D-H参数法 | 第25-27页 |
| 2.5.1.3 建立运动学方程 | 第27-29页 |
| 2.5.2 MAT LAB在机器人运动学计算中的应用 | 第29-30页 |
| 2.5.2.1 Robotics toolbox的安装 | 第29-30页 |
| 2.5.2.2 基于MAT LAB的PUMA560工业机器人运动学计算 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 工业机器人轨迹规划方法概述 | 第31-36页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 三次多项式插值 | 第31-33页 |
| 3.3 过路径点的三次多项式插值 | 第33-34页 |
| 3.4 高阶多项式插值 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于正态分布函数的轨迹规划 | 第36-42页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 关节空间插值函数 | 第36-37页 |
| 4.2.1 函数选择 | 第36-37页 |
| 4.2.2 正态分布函数简介 | 第37页 |
| 4.3 新型插值函数的参数设计 | 第37-41页 |
| 4.3.1 正态分布函数参数设计 | 第37-39页 |
| 4.3.1.1 关节空间角速度函数的性质 | 第37页 |
| 4.3.1.2 正态分布函数的“3σ”原则 | 第37-38页 |
| 4.3.1.3 参数设计 | 第38-39页 |
| 4.3.2 误差函数参数设计 | 第39-41页 |
| 4.3.2.1 计算角位移插值函数的初始函数 | 第39-40页 |
| 4.3.2.2 设计角位移插值函数 | 第40-41页 |
| 4.4 关节空间角位移插值函数的一般方程 | 第41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 基于MATLAB与ADAMS的轨迹规划联合仿真分析 | 第42-61页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 仿真软件介绍 | 第42-43页 |
| 5.2.1 MAT LAB及Robotics Toolbox简介 | 第42-43页 |
| 5.2.2 ADAMS简介 | 第43页 |
| 5.3 仿真过程设计 | 第43-45页 |
| 5.4 仿真过程 | 第45-59页 |
| 5.4.1 选取仿真分析点 | 第45-48页 |
| 5.4.1.1 空间点的介绍 | 第45-46页 |
| 5.4.1.2 试验点参数计算 | 第46-48页 |
| 5.4.2 关节空间插值函数轨迹规划仿真 | 第48-59页 |
| 5.4.2.1 高次多项式插值（七次）仿真 | 第48-51页 |
| 5.4.2.2 正态分布函数插值 | 第51-59页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 攻读学位期间取得的成果（论文、专利） | 第70页 |
