| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第16-18页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第17-18页 |
| 1.2 高动态导航技术国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 高动态GPS接收机国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 高动态组合导航技术国内外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 论文主要内容与篇章结构 | 第22-25页 |
| 第2章 GPS/SINS组合导航系统设计及算法研究 | 第25-48页 |
| 2.1 GPS/SINS松耦合组合导航系统结构及模型 | 第25-32页 |
| 2.1.1 GPS/SINS松耦合组合导航系统结构 | 第25-26页 |
| 2.1.2 GPS的误差建模 | 第26页 |
| 2.1.3 SINS的误差建模 | 第26-30页 |
| 2.1.4 GPS/SINS松耦合组合导航系统建模 | 第30-32页 |
| 2.2 GPS/SINS紧耦合组合导航系统结构及模型 | 第32-38页 |
| 2.2.1 GPS/SINS紧耦合组合导航系统结构 | 第32-33页 |
| 2.2.2 GPS/SINS紧耦合组合导航系统建模 | 第33-38页 |
| 2.3 GPS/SINS超紧耦合组合导航系统结构及模型 | 第38-43页 |
| 2.3.1 GPS/SINS超紧耦合组合导航系统结构 | 第38-39页 |
| 2.3.2 GPS/SINS超紧耦合组合导航系统建模 | 第39-43页 |
| 2.4 超紧耦合结构中SINS速度辅助接收机环路研究 | 第43-47页 |
| 2.4.1 SINS速度辅助的接收机环路设计 | 第43-46页 |
| 2.4.2 基于SINS速度的多普勒频移估计 | 第46-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 超紧耦合组合导航系统的仿真实验平台设计及选星算法研究 | 第48-71页 |
| 3.1 超紧组合导航系统仿真平台总体框架设计 | 第48-49页 |
| 3.2 高动态载体轨迹发生器设计 | 第49-50页 |
| 3.3 SINS仿真器设计 | 第50-52页 |
| 3.3.1 陀螺仪输出数据仿真 | 第50-51页 |
| 3.3.2 加速度计输出数据仿真 | 第51页 |
| 3.3.3 SINS仿真分析 | 第51-52页 |
| 3.4 GPS中频信号仿真器设计 | 第52-55页 |
| 3.4.1 GPS中频信号模拟 | 第52-53页 |
| 3.4.2 GPS中频信号仿真分析 | 第53-55页 |
| 3.5 GPS的选星算法研究 | 第55-70页 |
| 3.5.1 星的仰角及信号质量选择 | 第55-59页 |
| 3.5.2 基于模糊算法的卫星几何分布选择 | 第59-63页 |
| 3.5.3 算法的仿真分析 | 第63-70页 |
| 3.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 GPS/SINS超紧耦合组合导航系统的适配非线性滤波算法研究 | 第71-91页 |
| 4.1 扩展卡尔曼滤波与无迹卡尔曼滤波 | 第71-75页 |
| 4.1.1 扩展卡尔曼滤波原理 | 第71-73页 |
| 4.1.2 无迹卡尔曼滤波原理 | 第73-75页 |
| 4.2 改进的UKF及仿真分析 | 第75-83页 |
| 4.2.1 UKF的改进算法 | 第75-77页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第77-83页 |
| 4.3 粒子滤波与UPF算法 | 第83-87页 |
| 4.3.1 粒子滤波原理 | 第83-85页 |
| 4.3.2 UPF算法 | 第85-87页 |
| 4.4 算法的仿真分析 | 第87-90页 |
| 4.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 系统仿真及分析 | 第91-104页 |
| 5.1 基于仿真数据的实验验证 | 第91-99页 |
| 5.2 基于真实数据的实验验证 | 第99-102页 |
| 5.2.1 真实数据采集 | 第99-100页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第100-102页 |
| 5.3 本章小结 | 第102-104页 |
| 第6章 总结与展望 | 第104-106页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第104-105页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 致谢 | 第114-116页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第116页 |
