| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外发展动态 | 第8-11页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第11-12页 |
| 第二章 相关技术和硬件设备概述 | 第12-20页 |
| 2.1 Uarm机械臂简介 | 第12-15页 |
| 2.1.1 Uarm机械臂系统控制 | 第13页 |
| 2.1.2 Uarm机械臂控制参数与方式 | 第13-15页 |
| 2.2 ZedBoard简介 | 第15-16页 |
| 2.3 图像采集设备及驱动程序 | 第16-17页 |
| 2.4 Socket网络通信 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 下棋机器人的设计 | 第20-38页 |
| 3.1 基于ZedBoard板卡的图像采集 | 第20-24页 |
| 3.1.1 RGB与YUV色彩空间转换 | 第20-22页 |
| 3.1.2 图像采集过程 | 第22-24页 |
| 3.2 基于ZedBoard板卡的机械臂控制 | 第24-32页 |
| 3.2.1 机械臂控制算法设计 | 第24-29页 |
| 3.2.2 机械臂控制的开发 | 第29-32页 |
| 3.3 基于安卓系统客户端开发 | 第32-38页 |
| 3.3.1 创建基于Java的Socket通信 | 第33-35页 |
| 3.3.2 客户端远程机械臂控制系统 | 第35-38页 |
| 第四章 下棋机器人的实现 | 第38-44页 |
| 4.1 客户端系统实现 | 第38-40页 |
| 4.2 基于ZedBoard服务端控制实现 | 第40-42页 |
| 4.2.1 基于ZedBoard图像采集实现 | 第40页 |
| 4.2.2 基于ZedBoard的机械臂的控制实现 | 第40-42页 |
| 4.3 远程控制机械臂下棋系统的实现 | 第42-44页 |
| 第五章 总结与展望 | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 作者简介 | 第50页 |