| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及课题意义 | 第8-9页 |
| 1.2 拆除机器人国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 拆除机器人国外发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 拆除机器人国内发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 拆除机器人未来发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第13页 |
| 1.3.1 论文研究主要内容 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 拆除机器人工作装置运动学与动力学建模 | 第14-26页 |
| 2.1 遥操作拆除机器人工作装置运动学数学建模 | 第14-19页 |
| 2.1.1 工作装置运动学正解 | 第16-17页 |
| 2.1.2 工作装置运动学逆解 | 第17-19页 |
| 2.2 遥操作拆除机器人工作装置动力学数学建模 | 第19-23页 |
| 2.3 拆除机器人挖掘阻力分析 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 工作装置的运动学及动力学分析 | 第26-63页 |
| 3.1 工作装置三维模型建立及末端工具功能分析 | 第26-36页 |
| 3.1.1 工作装置设计要求分析 | 第26页 |
| 3.1.2 工作装置虚拟样机模型建立 | 第26-29页 |
| 3.1.3 拆除机器人多功能铲斗功能分析 | 第29-31页 |
| 3.1.4 末端工具换装装置功能分析 | 第31-36页 |
| 3.2 工作装置挖掘和抓取工况下的运动学、动力学分析 | 第36-39页 |
| 3.2.1 拆除机器人虚拟样机建立流程 | 第36-37页 |
| 3.2.2 工作装置约束和驱动的施加 | 第37-39页 |
| 3.3 挖掘工况下工作装置的运动学分析 | 第39-45页 |
| 3.3.1 挖掘工况运动学分析前期设置 | 第39-41页 |
| 3.3.2 拆除机器人挖掘工况下作业范围分析 | 第41-45页 |
| 3.4 挖掘工况下工作装置的动力学分析 | 第45-52页 |
| 3.4.1 挖掘工况的设定 | 第45-46页 |
| 3.4.2 工作装置动力学仿真 | 第46-52页 |
| 3.5 抓取工况下工作装置的运动学分析 | 第52-57页 |
| 3.5.1 抓取工况运动学分析前期设置 | 第52-54页 |
| 3.5.2 拆除机器人抓取工况下作业范围分析 | 第54-57页 |
| 3.6 抓取工况下工作装置的动力学分析 | 第57-62页 |
| 3.6.1 抓取工况的设定 | 第57页 |
| 3.6.2 工作装置动力学仿真 | 第57-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 拆除机器人工作装置的有限元分析 | 第63-74页 |
| 4.1 工作装置有限元分析模型 | 第63-67页 |
| 4.1.1 Pro/E模型导入ANSYSWorkbench | 第63页 |
| 4.1.2 确定单元类型、材料属性及划分网格 | 第63-66页 |
| 4.1.3 确定边界条件 | 第66-67页 |
| 4.2 机械臂的静强度分析 | 第67-73页 |
| 4.2.1 大臂在受最大挖掘阻力下的静强度分析 | 第67-69页 |
| 4.2.2 中间臂在受最大挖掘力下的静强度分析 | 第69-71页 |
| 4.2.3 斗杆在受最大挖掘力下的静强度分析 | 第71-73页 |
| 4.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 拆除机器人工作装置的疲劳分析 | 第74-83页 |
| 5.1 疲劳分析基础介绍 | 第74-76页 |
| 5.1.1 疲劳破坏的主要特点及影响因素 | 第74页 |
| 5.1.2 工作装置使用材料的S-N曲线 | 第74-75页 |
| 5.1.3 疲劳分析结果查看要点 | 第75-76页 |
| 5.2 工作装置机械臂的疲劳分析 | 第76-82页 |
| 5.2.1 恒定振幅载荷作用下大臂的疲劳分析 | 第76-79页 |
| 5.2.2 恒定振幅载荷作用下中间臂的疲劳分析 | 第79-80页 |
| 5.2.3 恒定振幅载荷作用下斗杆的疲劳分析 | 第80-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 研究工作的总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第90页 |